Pixhawk OtoPilotlu Hexacopter Projesi Paylaşım ve Sorularım
- Konbuyu başlatan Mehmet ÖKMEN
- Başlangıç tarihi
- 7,324
-
Forumdan daha fazla yararlanmak için buradan ÜYE olabilirsiniz
İzzet Camcıoğlu
Moderator
- Katılım
- 14 Ağu 2017
- Mesajlar
- 946
- Tepkime puanı
- 1,940
- Yaş
- 34
- İlgi Alanı
- Multikopter
Mehmet bey merhabalar,
hangi video hatırlamıyorum ama bir videomda power modül pilden gelen voltu doğrudan esclere aktarırken uçuş kartını beslemek ve pilin verilerini aktarmak için uçuş kartına giden elektriği 5V'a düşürerek gönderir demiştim. Yani esc'nizin yanma sebebi ile ilgili söyledikleriniz tamamen doğru. Onun dışında pixhawk için esc becleri ile besleme dediğiniz kadar kolay değil apm de basit bir pin ile bu sağlanabiliyordu ancak pixhawkta bunun önü kesilmiş. Bunu sağlamanın bir yolu vardı ancak şu anda nasıl olduğunu hatırlamıyorum ne yazık ki.
Diğer konu ise 4S destekli ESC 'yi 5S ile besleyerek istikrar elde etme yöntemi ben bulamamıştım. Bir ara internette belli bir güvenlik sınırları var ben bağladım çalışıyor şeklinde yorum yazan insanlar ile karşılaşmış olsamda hiç güvenilir gelmedi. Havada bir esc kaybetmeyi göze almak kolay iş değil. Bu konuda ne yazık ki işe yarar bir bilgiye bende ulaşamamıştım.
Herkese Selamlar,
Bu üç ESC den birini almayı düşünüyorum. Hepsi 6 S destekli. Gönlüm BLHeli yazılımlı ESC de kaldı. Ama, almadan önce bir bilene sorayım dedim. Benim 4108 motorlarla uyumlu olmasını istiyorum. Başka ESC önerirseniz o da olur. 6S desteklemesi ve fazla pahalı olmaması lazım. Önerilerinizi bekliyor şimdiden teşekkür ediyorum.
ReadytoSky 40A OPTO fırçasız ESC 2-6 s
DYS YENI Sürüm XM30A XMS30A BLHeli mini 30A V2 ESC Opto
F18123/-4/-6 JMT 30A OPTO SimonK 2-6 S Lipo ESC
Bu üç ESC den birini almayı düşünüyorum. Hepsi 6 S destekli. Gönlüm BLHeli yazılımlı ESC de kaldı. Ama, almadan önce bir bilene sorayım dedim. Benim 4108 motorlarla uyumlu olmasını istiyorum. Başka ESC önerirseniz o da olur. 6S desteklemesi ve fazla pahalı olmaması lazım. Önerilerinizi bekliyor şimdiden teşekkür ediyorum.
ReadytoSky 40A OPTO fırçasız ESC 2-6 s
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
DYS YENI Sürüm XM30A XMS30A BLHeli mini 30A V2 ESC Opto
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
F18123/-4/-6 JMT 30A OPTO SimonK 2-6 S Lipo ESC
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Herkese Selamlar,
DYS Opto 30A lik olan ESC den sipariş verdim. Umarım bir sorun çıkmaz. Şöyle bir sıkıntım var:
2212 lik motorlu quadla uçuş yaparken, inişte biraz yerde kaydı ve pervane duvara çarptı. Pervanede kırılma felan olmadı. Ancak Pervanenin duvara değip, dönemediği motorun ESC si duman alıp yanmaya başladı. ESC nin ufak bir zorlanmada(pervane kırılmadı), bu denli çabuk yanması normal midir? Yoksa benim, Readytosky 30A bec devreli ESC nin kalitesinden mi kaynaklanmaktadır.
Bu ara ESC lerden yana başım ciddi halde sıkıntıda. Bu denli ufak bir zorlanmada yanan, BEC devresi midir acaba? OPTO ESC olsa bu derece hassas olmaz mı? Onlar daha mı dayanıklı?
Kullandığım ESC budur:
Cevaplarınız için şimdiden teşekkür ederim.
DYS Opto 30A lik olan ESC den sipariş verdim. Umarım bir sorun çıkmaz. Şöyle bir sıkıntım var:
2212 lik motorlu quadla uçuş yaparken, inişte biraz yerde kaydı ve pervane duvara çarptı. Pervanede kırılma felan olmadı. Ancak Pervanenin duvara değip, dönemediği motorun ESC si duman alıp yanmaya başladı. ESC nin ufak bir zorlanmada(pervane kırılmadı), bu denli çabuk yanması normal midir? Yoksa benim, Readytosky 30A bec devreli ESC nin kalitesinden mi kaynaklanmaktadır.
Bu ara ESC lerden yana başım ciddi halde sıkıntıda. Bu denli ufak bir zorlanmada yanan, BEC devresi midir acaba? OPTO ESC olsa bu derece hassas olmaz mı? Onlar daha mı dayanıklı?
Kullandığım ESC budur:
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Cevaplarınız için şimdiden teşekkür ederim.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Arkadaşlar, ESC konusunda bilgili, tecrübeli arkadaşlardan yorum, öneri ve tavsiyelerini bekliyorum.
Şakir Polay
Çalışkan Uye
- Katılım
- 26 Haz 2016
- Mesajlar
- 365
- Tepkime puanı
- 1,154
- Yaş
- 55
- İlgi Alanı
- Multikopter
Sevgili Mehmet
Resmedilen esc hernekadar 2-4s lipo ile kullanılabilceği belirtilmiş ise de bu esc tarafımızdan 4s lipo ile defalarca esc yakmışlığımız vardır. Bu esc yi kullanmanızı önermiyorum. Açık konuşmak gerekirse bedava verseler bile sistemime bağlamam. Simonk firmware ı geliştirilmesi askıda olan performansı ve algoritmaları blheli blheli_s ve blheli_32 den fevkalade geride kalmıştır.
Şu anda en az blheli_s veya blheli_32 olanlardan edinmenizi tavsiye ederim. Esc seçiminde usta Joshua bardwell in
Biz sistemlerimizde fvt littlebee blheli 30a ve fvt littlebee blheli_s 30a kullanmaktayız. Sağlam olmakla beraber iki yıl öncesinin escleri olması nedeni ile ilave kapasitör ile elektriksel gürültüyü önleme cihetine gittik. Şu anda problemsiz kullanmaktayız. Bu
Not: lowESR kapasitör kullanmak kadıyla FVT littlebee escler oldukça tatminkar sonuçlar verebilmektedir.
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay
Resmedilen esc hernekadar 2-4s lipo ile kullanılabilceği belirtilmiş ise de bu esc tarafımızdan 4s lipo ile defalarca esc yakmışlığımız vardır. Bu esc yi kullanmanızı önermiyorum. Açık konuşmak gerekirse bedava verseler bile sistemime bağlamam. Simonk firmware ı geliştirilmesi askıda olan performansı ve algoritmaları blheli blheli_s ve blheli_32 den fevkalade geride kalmıştır.
Şu anda en az blheli_s veya blheli_32 olanlardan edinmenizi tavsiye ederim. Esc seçiminde usta Joshua bardwell in
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
usta oscar liang ın
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
konuya emek harcayan drone mesh in
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
incelemenizi tavsiye ederim. Biz sistemlerimizde fvt littlebee blheli 30a ve fvt littlebee blheli_s 30a kullanmaktayız. Sağlam olmakla beraber iki yıl öncesinin escleri olması nedeni ile ilave kapasitör ile elektriksel gürültüyü önleme cihetine gittik. Şu anda problemsiz kullanmaktayız. Bu
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
hexa, fvt littlebee blheli 30a modeli ile motorlar sürülmektedir.Not: lowESR kapasitör kullanmak kadıyla FVT littlebee escler oldukça tatminkar sonuçlar verebilmektedir.
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay
Üstad Şakir Bey, öncelikle teşekkürlerimi bildiriyorum. Tavsiye ettiklerinizi en kısa zamanda inceliyorum.
Sizin altta bulunan imzanız da ki sistemi inceleyerek, bende yukarıda sorduğum esc lerden BLHeli 30A Opto olanını 8 adet sipariş geçtim. Yani bırakın verdiğiniz cevapları, imzanız da ki sisteminizden bile baya faydalanıyorum.
Şu an bende büyük bir rahatlama oldu. Aliexpress te o kadar olumlu yorum var ki, bende ESC ye neredeyse hiç kabahat bulmuyordum "Bir yerde hata yapmışımdır" diyordum.
Buradan tüm arkadaşları, sizin sayenizde uyaralım.
"ReadyTosky marka ESC lerden kesinlikle uzak durun. Hem çok çabuk yanıyor, hem de 2-4S Lipo yazsa da 2-3S lipo destekliyor.
SimonK yazılımlı ESC leri de mümkün mertebe tercih etmeyin."
Sizin altta bulunan imzanız da ki sistemi inceleyerek, bende yukarıda sorduğum esc lerden BLHeli 30A Opto olanını 8 adet sipariş geçtim. Yani bırakın verdiğiniz cevapları, imzanız da ki sisteminizden bile baya faydalanıyorum.
Şu an bende büyük bir rahatlama oldu. Aliexpress te o kadar olumlu yorum var ki, bende ESC ye neredeyse hiç kabahat bulmuyordum "Bir yerde hata yapmışımdır" diyordum.
Buradan tüm arkadaşları, sizin sayenizde uyaralım.
"ReadyTosky marka ESC lerden kesinlikle uzak durun. Hem çok çabuk yanıyor, hem de 2-4S Lipo yazsa da 2-3S lipo destekliyor.
SimonK yazılımlı ESC leri de mümkün mertebe tercih etmeyin."
Herkese yeniden Selamlar,
Öncelikle topladığım biri quad, diğeri ise hexa olan iki multicopteriin, atölyede temel PID ayarlarını yaptım. Aletlerin ikisini de, gayet stabil hareket edecek seviyeye getirdim. Kapattım geri açtım, ertesi gün tekrar kontrol ettim, ayarlarda bir bozulma olmadı. Bu gün arazide test etmeye gittim. Pusula kalibrasyonlarını yaptım. Ancak aletlerin ikisi de bir tarafa kayma eğiliminde idi. Hem de sanki biraz gaz veriyormuşçasına, pekte yavaş değillerdi. Dolayısıyla kontrolü zor olduğu için Autotune işlemini başlatsam da, devam ettiremedim.
Özetle, kapalı ortamda PID ayarlarını yapıp gayet stabil hale getirsemde, ortam değiştirince sanki hiç ayar yapmamışım gibi aletlerin ikisi de süratli sayılabilecek kayma eğilimine girdiler.
Bu konuda tecrübesi olan var mıdır? Yani her ortam değişikliğinde ayarların baştan yapılması mı gerekir. Yoksa Pusula vb. donanım kaynaklı bir sorun mu?(Birkaç kırım da yaşamışlığım var. Ancak hexa ile bir kırım yaşamadım.) Ayrıca, GPS lerin Pusula bağlantısını GPS lere güvenmediğim için yapmadım. Pixhawk kendi pusulası ile hareket ediyor.
Şuan atölye de denedim. Aynı sorun devam ediyor. Yani bir yöne kayma eğiliminde. Arazide sağa sürükleniyordu, atölyede geriye sürükleniyor. (Atölyede de pusula kalibrasyonu yaptığım halde.)
İki Multinin de PID ayarları aşağıdadır. Onunda altında mesaj geçmişi(Quad ın). Şimdiden teşekkür ederim.
PreArm: Hardware safety switch
u-blox 1 HW: 00080000 SW: ROM CORE 3.01 (107888)
GPS: u-blox 1 saving config
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
GPS: u-blox 1 saving config
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
EKF2 IMU1 tilt alignment complete
EKF2 IMU0 tilt alignment complete
u-blox 1 HW: 00080000 SW: ROM CORE 3.01 (107888)
GPS: u-blox 1 saving config
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
EKF2 IMU1 tilt alignment complete
PreArm: Hardware safety switch
GPS: u-blox 1 saving config
u-blox 1 HW: 00080000 SW: ROM CORE 3.01 (107888)
PreArm: Hardware safety switch
Initialising APM
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
EKF2 IMU0 tilt alignment complete
EKF2 IMU1 tilt alignment complete
EKF2 IMU1 initial yaw alignment complete
EKF2 IMU0 initial yaw alignment complete
SIMPLE mode on
Initialising APM
Mag(0) good orientation: 0 17.8
EKF primary changed:0
EKF primary changed:1
EKF2 IMU1 ground mag anomaly, yaw re-aligned
GPS: u-blox 1 saving config
u-blox 1 HW: 00080000 SW: ROM CORE 3.01 (107888)
PreArm: Hardware safety switch
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
EKF2 IMU1 tilt alignment complete
EKF2 IMU0 tilt alignment complete
EKF2 IMU1 initial yaw alignment complete
EKF2 IMU0 initial yaw alignment complete
PreArm: Waiting for Nav Checks
PreArm: Compass calibrated requires reboot
Mag(0) good orientation: 0 13.4
EKF2 IMU1 ground mag anomaly, yaw re-aligned
PreArm: Hardware safety switch
SIMPLE mode on
PreArm: Hardware safety switch
PreArm: Hardware safety switch
Initialising APM
PreArm: Hardware safety switch
Frame: QUAD
fmuv3 00320047 33375111 37353832
ChibiOS: d2030d88
ArduCopter V3.6.7 (38b8af17)
Öncelikle topladığım biri quad, diğeri ise hexa olan iki multicopteriin, atölyede temel PID ayarlarını yaptım. Aletlerin ikisini de, gayet stabil hareket edecek seviyeye getirdim. Kapattım geri açtım, ertesi gün tekrar kontrol ettim, ayarlarda bir bozulma olmadı. Bu gün arazide test etmeye gittim. Pusula kalibrasyonlarını yaptım. Ancak aletlerin ikisi de bir tarafa kayma eğiliminde idi. Hem de sanki biraz gaz veriyormuşçasına, pekte yavaş değillerdi. Dolayısıyla kontrolü zor olduğu için Autotune işlemini başlatsam da, devam ettiremedim.
Özetle, kapalı ortamda PID ayarlarını yapıp gayet stabil hale getirsemde, ortam değiştirince sanki hiç ayar yapmamışım gibi aletlerin ikisi de süratli sayılabilecek kayma eğilimine girdiler.
Bu konuda tecrübesi olan var mıdır? Yani her ortam değişikliğinde ayarların baştan yapılması mı gerekir. Yoksa Pusula vb. donanım kaynaklı bir sorun mu?(Birkaç kırım da yaşamışlığım var. Ancak hexa ile bir kırım yaşamadım.) Ayrıca, GPS lerin Pusula bağlantısını GPS lere güvenmediğim için yapmadım. Pixhawk kendi pusulası ile hareket ediyor.
Şuan atölye de denedim. Aynı sorun devam ediyor. Yani bir yöne kayma eğiliminde. Arazide sağa sürükleniyordu, atölyede geriye sürükleniyor. (Atölyede de pusula kalibrasyonu yaptığım halde.)
İki Multinin de PID ayarları aşağıdadır. Onunda altında mesaj geçmişi(Quad ın). Şimdiden teşekkür ederim.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
PreArm: Hardware safety switch
u-blox 1 HW: 00080000 SW: ROM CORE 3.01 (107888)
GPS: u-blox 1 saving config
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
GPS: u-blox 1 saving config
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
EKF2 IMU1 tilt alignment complete
EKF2 IMU0 tilt alignment complete
u-blox 1 HW: 00080000 SW: ROM CORE 3.01 (107888)
GPS: u-blox 1 saving config
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
EKF2 IMU1 tilt alignment complete
PreArm: Hardware safety switch
GPS: u-blox 1 saving config
u-blox 1 HW: 00080000 SW: ROM CORE 3.01 (107888)
PreArm: Hardware safety switch
Initialising APM
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
EKF2 IMU0 tilt alignment complete
EKF2 IMU1 tilt alignment complete
EKF2 IMU1 initial yaw alignment complete
EKF2 IMU0 initial yaw alignment complete
SIMPLE mode on
Initialising APM
Mag(0) good orientation: 0 17.8
EKF primary changed:0
EKF primary changed:1
EKF2 IMU1 ground mag anomaly, yaw re-aligned
GPS: u-blox 1 saving config
u-blox 1 HW: 00080000 SW: ROM CORE 3.01 (107888)
PreArm: Hardware safety switch
GPS 1: detected as u-blox at 115200 baud
EKF2 IMU1 tilt alignment complete
EKF2 IMU0 tilt alignment complete
EKF2 IMU1 initial yaw alignment complete
EKF2 IMU0 initial yaw alignment complete
PreArm: Waiting for Nav Checks
PreArm: Compass calibrated requires reboot
Mag(0) good orientation: 0 13.4
EKF2 IMU1 ground mag anomaly, yaw re-aligned
PreArm: Hardware safety switch
SIMPLE mode on
PreArm: Hardware safety switch
PreArm: Hardware safety switch
Initialising APM
PreArm: Hardware safety switch
Frame: QUAD
fmuv3 00320047 33375111 37353832
ChibiOS: d2030d88
ArduCopter V3.6.7 (38b8af17)
Emre Kaman
Moderator
Pid degerleri modelin bir tarafa yatmasini/kaymasini saglamaz genel olarak. Pid ayarlarindaki sorunlar kendini sorunlu eksendeki yalpalamalar veya osilasyonlar olarak gosterir.
Diger yandan, kafasi karisan bir pusula ise modeli alakasiz yerlere goturmeye bire birdir. Tabi baska sorunlar da olabilir, ama mekan degisikligine bagli sorunu -bence- pusula yaratir. Kartin uzerindeki pusula etkilenebilecegi kaynaklara (motorlar, escler, kablolar vs) cok yakin oldugu icin, genelde daha uzakta duran gps uzerindeki pusula tercih edilir.
Uctugunuz bolgede buyuk metal yapilar, yuksek gerilim hatlari vs varsa, o bolge kosullarina gore bir kalibrasyon yapmak da ayrica gerekebilir.
Diger yandan, kafasi karisan bir pusula ise modeli alakasiz yerlere goturmeye bire birdir. Tabi baska sorunlar da olabilir, ama mekan degisikligine bagli sorunu -bence- pusula yaratir. Kartin uzerindeki pusula etkilenebilecegi kaynaklara (motorlar, escler, kablolar vs) cok yakin oldugu icin, genelde daha uzakta duran gps uzerindeki pusula tercih edilir.
Uctugunuz bolgede buyuk metal yapilar, yuksek gerilim hatlari vs varsa, o bolge kosullarina gore bir kalibrasyon yapmak da ayrica gerekebilir.
Emre Bey, cevabınız için teşekkür ederim. Benim tuhafıma giden, kapalı mekanda dört dörtlük çalışırken (ancak tamamen PID ayarları ile o hale getirmiştim) açık arazide sürüklenmesi. Açık alanda 2-3 defa pusula kalibrasyonu yaptığım halde yine de düzelmedi. Belirttiğiniz gibi muhtemelen Pusulanın dengesizliklerinden kaynaklı.
Not: Her iki alette de uçuş modu Altitude Hold ta idi.
Not: Her iki alette de uçuş modu Altitude Hold ta idi.
LEVENT UYGUN
Kıdemli Uye
Altitude hold da pusula müdahil değildir, yani dışarıda sürüklenmeler rüzgarla doğru orantılı olarak normaldir.
Altitude hold da pusula müdahil değildir, yani dışarıda sürüklenmeler rüzgarla doğru orantılı olarak normaldir.
Levent Bey , cevabınız için teşekkür ederim. Yalnız, rüzgar ya yoktu yada yok denecek kadar azdı. Sürüklenme de, bana AutoTune uçuşunu iptal ettirecek kadar fazla idi.
Özgür Korkmaz
Çalışkan Uye
- Katılım
- 29 Ocak 2015
- Mesajlar
- 330
- Tepkime puanı
- 215
- Yaş
- 33
- Konum
- Şanlıurfa/Viranşehir
- İlgi Alanı
- Multikopter
Arducopter 3.6.7 ile birlikte garip sorunlar ortaya çıkmaya başladı. Bende kurulumumu tamamladıktan sonra evde yaptığım testler sonucunda kırımla sonuçlanacak hatalar verdiğini gördüm. Özellikle ekf primary change hataları arm edip uçuşa geçecekken başlıyor ve uçuşu engelleyecek bir hal alıyordu. Ben 3.6.6 sürümüne düşürüp tekrar 3.6.7 sürümüne yükselttim(chibios), sorunlar ortadan kalktı. Ayrıca mag field uyarısı vermesi normal değil. Yaw re aligned müdahalesi uçuş ortasında karşınıza çıktıysa pusula yönünü kaybetmiş tekrar bulmaya çalışıyor demek oluyor. Uçuş kartına ve gps modülüne çok yakın mıknatıs veya elektronik ekipman olmamasına dikkat edin. Bu hatalar çözülmeden bence uçmayın. İnşallah çözersiniz.
Özgür Bey verdiğiniz bilgiler için teşekkür ederim. Quad kontrolden bir ara çıktı ve uzaklaşmaya başladı. Kumandayı kapatıp FailSafe modu devreye girince, Allah tan kalktığı yere geri indi. Ben çalışacağına ben kanaat getirmiyordum ama, nasılsa çalıştı. Dediğiniz gibi uçuşları bir süreliğine askıya aldım. Ayrıca Motor ve Pusula kalibrasyonu ekranında, manyetik parazit kontrolü yaptığımda değerler gayet makul. Sanırım daha önce yaşadığım kırımlarda, donanımda arıza meydana gelmiş.
