Pixhawk OtoPilotlu Hexacopter Projesi Paylaşım ve Sorularım

[İzzet Camcıoğlu]

Emre bey cevabınız için teşekkür ederim. Kablolarını kontrol ettim ancak çokta dikkatli bakmadım. En kısa zamanda kontrol edeceğim.

Mehmet bey daha önce kırım yaşadıysanız eğer modülün tepe kısmında da lehimlerde sorun meydana gelmiş olabilir. Öncelik tabi konnektörde ama ikinci olarak tepe kısmını da gözden geçirmenizi tavsiye ederim.

 

[Mehmet ÖKMEN]

Tamam İzzet Bey. Hem konektörü hem de tepe lehimleri kontrol edeyim. Sorunu tespit edebilirsen burada paylaşırım. Cevabınız için teşekkür ederim.

 

[Mehmet ÖKMEN]

GPS in konnektör ve bağlanılarını kontrol ettim. Sorun gayet basitmiş. Cama yeterince yaklaşmak gerekiyormuş Uyduya bağlanınca mavi led yanıp sönüyormuş. Neyse bunu da öğrenmiş oldum.

Tabi sorunlar bununla da bitmedi Pixhawk ta ARM düzeyine gelebildim ancak motorlar bir türlü dönüyor. Avometre ile kısa devre kontrolü yaptım. Sorun yok. ESC lere elektrik geliyor ancak ESC den motorlara hareket yok. ESC kalibrasyonuna ise ESC ler hiç tepki vermiyor. Ne manuel nede topluca, otomatik ESC kalibrasyonu olmuyor. Ancak ilk enerji verildiğinde ESC lerden tiz başlangıç sesi geliyor.

Yani özetle ESC ye kadar enerji geliyor, ama ESC nin çıkışında (avometre ile ölçtüğümde) enerji kesiliyor ve motora enerji gitmiyor. ESC ler kalibre ya edilmiyor yada ben edemedim.

Çözüm önerileriniz için şimdiden teşekkür ederim.

 

[Mehmet ÖKMEN]

"Ancak ilk enerji verildiğinde ESC lerden tiz başlangıç sesi geliyor. " Düzeltme : Ses motorlardan geliyormuş. Demekki motorlara da elektrik geliyor. Dronu söküp başka ESC ve Power modülü ile denedim. Alıcının 3, kanalına ESC kablosunu taktım. Tek motor tek ESC deneme yaptım. değişen birşey olmadı. Motor yine dönmedi. 4 Motorun 4 üde dönmüyor.

 

[Emre Kaman]

Cama yeterince yaklaşmak gerekiyormuş Uyduya bağlanınca mavi led yanıp sönüyormuş

Mehmet bey sorunu anlatirken baslangicta kapali bir mekanda bu sorunu yasadiginizi soyleseydiniz ilk dakikada sorunu tespit edebilme sansimiz olurdu

Simdi escler ile ilgili de ayni durum soz konusu. Escler ile ilgili anlattiklarinizfan ben sorunun ne olabilecegini anlayamadim. Ornegin esc cikislari avometre ile test edilemez, yani anlamli sonuclar elde edilemez en basta. Bence sorununuzu kumanda da karede olacak sekilde detaylica video ile gostermeye calisin.

 

[Mehmet ÖKMEN]

Cevabınız için teşekkür ederim Emre Bey. İnsan acemi olunca neyi belirtip neyi belirtmeyeceğini de tam olarak bilemiyor.
Şimdi, adım adım en baştan tekrardan yaparak gideceğim. Sorun tekrarlanırsa dediğiniz gibi videoya alacağım. Başka ESC ve başka seri motorla da denedim. Yine motoru çalıştıramadım. Sorun, sanırım başka yerde.

 

[Mehmet ÖKMEN]

Herkesa Selamlar.

Arkadaşlar, dün ilk test uçuşu için hazırlıklarımı yaptım ve araziye çıktım. İha (Quadcopter) biraz, kalkışta sağa doğru yatma eğilimindeydi. yani direkt gaz verince, yaw ve pith ekseninde kumandadan müdahale etmezseniz, kalkmadan bir tarafa çarpıyordu. Bende araştırmalarım sonucu bunun trim ayarlarıyla düzeltilebileceğini öğrendim. (Motor ve pervane yönleri tamamen doğru) .

Labtop dahil tüm ekipmanı aldım. AutoTrim uçuşuna geçebilmek için gaz kolunu 15 saniye sağ aşağıda çekili tuttum. AutoTrim moduna başarılı şekilde geçtim. İha yı yaw ve pitch eksenine kumandadan ayar vererek kaldırdım. Hafif gaz verdim. Herşey yolunda giderken, İha birden yükselmeye başladı. Daha sonrada, ön tarafına doğru hareketlendi. (60-70m yükseklikte). Kumandadan ne yaptıysam, yönünü değiştiremedim, irtifasını düşüremedim. O kalkışta dengede durmayan İha, kendi başıma gayet dengeli vaziyette hareket etti. Kumandadan verdiğim komutlar biraz hareketini değiştirse de, geri tekrar düzelip hareketine devam etti. 100 metre ilerde yüksek, çok yüksek bir ağacın tepesine çakıldı.

Aklıma tek birşek geldi, o da stabilize modda uçuşu başlatmam gerekirken, acaba kazara başka modda mı başlattım. Stabilise, Althold ve Loiter modları tanımlı idi.

Log dosyasını üstadlar için ekledim, ben göz attım ama hiç birşey anlamadım. Bu olay bana da büyük tecrübe oldu. Çünkü neredeyse okulun geniş bahçesinde (10 dönüm) yapacaktım bu uçuşu. Nasıl olsa çok genişti. O zaman muhtemelen felaket olurdu. Ayrıca, uzakta da olsa, kavak ağaçlarının bulunduğu bölgede uçuş yapılmaması gerekiyormuş.

Cevaplar için şimdiden teşekkür ederim. Herkese kırımsız uçuşlar.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Mustafa ÇOBAN]

Geçmiş olsun.

 

[Mehmet ÖKMEN]

Teşekkür ederim Mustafa Bey.

 

[Şakir Polay]

sevgili mehmet

loglardan açık konuşmak gerekirse ben de fazla birşey anlayamadığımı ifade etmeliyim.

denenmesinin olumlu yönde düzelme sağlayabileceği hususunda önerilerim aşağıdaki şekilde olurdu.
1. propların balanslanması, balanslı ise kontrolünün yapılması.
2. uçuş kontrolcüsünün gövde veya titresim önleyici platforma olan tespitlerinin kontol edilmesi
3. uçuş kontrolcüsüne titreşimleri iletebilecek fiziksel herhangi bir unsurun temas haline olup olmadığının kontrolü
4. akselelerometre kalibrasyonunun tekrar edilmesi
5. sadece ekstrenal magnetometre kullanılması, en yakın dc iletim kablosuna uzaklığının en az 10 cm olacak şekilde montajının sağlanması mümkünse bu amaçla üretilen koruyucunun içine alınıp gövdeye montajı, magnetometre kalibrasyonunun tekrarlanması.
6. akselerometre filtre cut of değerinin 10 olarak ayarlanması INS_ACCEL_FILTER
7. roll ve pitch eksenleri ile ilgili d term cutoff frkanslarının 10 olarak düşürülmesi ATC_RAT_RLL_FILT, ATC_RAT_PIT_FILT

iyi şanslar
sevgi ve saygılarımla
şakir polay

 

[Mehmet ÖKMEN]

Çok teşekkür ederim Şakir Bey. Kademe kademe kontrol ediyorum. Autotrim modundan kaynaklı bir kontrolden çıkma olduğundan şüpheleniyorum. Bir hata tespit edebilirsem mutlaka burada paylaşırım. İyi akşamlar. iyi çalışmalar.

 

[Mehmet ÖKMEN]

Herkese Merhaba;
Şakir Bey 6. Maddedeki ayar (INS_ACCEL_FILTER ) Yüksek titreşimle baş etmek, pusulanın az etkilenmesi için düşürülen bir ayar sanırım Onu dediğiniz gibi 10 yaptım. ne olduğunu neye yaradığını da anladım.

7. Maddede olan (Tam olarak uygulamada ne işe yarıyor anlayamadım)

7. roll ve pitch eksenleri ile ilgili d term cutoff frkanslarının 10 olarak düşürülmesi ATC_RAT_RLL_FILT, ATC_RAT_PIT_FILT

ROLL ve Pithc eksenlerinin hassasiyetini düşürüyor sanırım. Tam olarak neye yarıyor. Dronun roll ve pitch eksenlerinde yatıp takla atmasını mı engelliyor. Bunları da 10 olarak ayarladım. Yanlış anlamışsam düzeltirseniz sevinirim.

 

[Mehmet ÖKMEN]

Herkese Selamlar;

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Quadın birinde EKF de herhangi bir problem yok. Ancak diğer Quad ta, EKF hatası veriyor.Resimde kırmızı olanları Ardupilot ta araştırdım. Ancak bir şey bulamadım. Bir fikri olan var mıdır. Neyden kaynaklanır?
Sonra kendi kendine düzeliyor. Ardından bir süre sonra tekrar EKF hataya geçiyor. Hepte aynı iki alan kırmızı oluyor.
" velocity_horiz Off
pos_horiz_abs off "

Uçuşta bir sıkıntı olur mu? Nasıl düzeltebilirim? cevaplar için şimdiden teşekkür ederim.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Şakir Polay]

sevgili mehmet

Arducopter yazılımındaki ATC_RAT_RLL_FILT, ATC_RAT_PIT_FILT ayarları roll ve pitch eksenlerinlerindeki P ve I değerlerindeki ortaya çıkan hata hızlarının ne sıklıkla algılanıp d-term yani D ile augmente veya atenüe edileceği hususunda PID loopuna veri akışı sağlamaya yönelik bir parametredir. Genel olarak multicopter boyutu ve tabii ki pervane boyutu ile ters orantılı olarak değer verilmesi gerekmektedir. Default olarak 20 ile gelir. 13 inch ve veya daha üzeri pervaneli sistemlerde 10 değeri verilir. daha küçük sistemlerde 40 hatta 60 -80 değerleri verilebilir. Pancake motorlarda desync yatkınlığını azaltıcı yönde olumlu etkisi vardır. Gereksiz yüksekliği motor sıcaklığına olumsuz yönde etkide bulunabilir uçuş süresinde kısalmaya neden olabilir. Motor sıcaklığı kontrol edilerek olabilir en yüksek değerin verilmesi uçuş dinamiklerine fevkalade olumlu yönde etkisi vardır.

"velocity_horiz Off
pos_horiz_abs off " ekf hatası; fix olunan gnss sayısının az dolayısı ile hdop değerinin 2 nin üzerinde olması ile ilgili bir hatadır. Genellikle kapalı ortamlarda gps ünitesinin sinyal kalitesinin azlığında ortaya çıkar. Açık havada kısa zamanda düzelir. Zaten bu koşul düzelmeden normal şartlarda gps verisinin kullanıldığı mod da isek sistem ekf den dolayı arm olayı reddeder. Veya gps li moda geçilecekse sistem mode değişikliğini kabul etmez.

İzahını yapmaya çalıştığım husular hobi düzeyindeki bilgilerle şekillenmiş olup gönül vermiş bir başka kardeşimin her türlü katkı ve düzeltmesine açıktır.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

 

[İzzet Camcıoğlu]

sevgili mehmet

Arducopter yazılımındaki ATC_RAT_RLL_FILT, ATC_RAT_PIT_FILT ayarları roll ve pitch eksenlerinlerindeki P ve I değerlerindeki ortaya çıkan hata hızlarının ne sıklıkla algılanıp d-term yani D ile augmente veya atenüe edileceği hususunda PID loopuna veri akışı sağlamaya yönelik bir parametredir. Genel olarak multicopter boyutu ve tabii ki pervane boyutu ile ters orantılı olarak değer verilmesi gerekmektedir. Default olarak 20 ile gelir. 13 inch ve veya daha üzeri pervaneli sistemlerde 10 değeri verilir. daha küçük sistemlerde 40 hatta 60 -80 değerleri verilebilir. Pancake motorlarda desync yatkınlığını azaltıcı yönde olumlu etkisi vardır. Gereksiz yüksekliği motor sıcaklığına olumsuz yönde etkide bulunabilir uçuş süresinde kısalmaya neden olabilir. Motor sıcaklığı kontrol edilerek olabilir en yüksek değerin verilmesi uçuş dinamiklerine fevkalade olumlu yönde etkisi vardır.

"velocity_horiz Off
pos_horiz_abs off " ekf hatası; fix olunan gnss sayısının az dolayısı ile hdop değerinin 2 nin üzerinde olması ile ilgili bir hatadır. Genellikle kapalı ortamlarda gps ünitesinin sinyal kalitesinin azlığında ortaya çıkar. Açık havada kısa zamanda düzelir. Zaten bu koşul düzelmeden normal şartlarda gps verisinin kullanıldığı mod da isek sistem ekf den dolayı arm olayı reddeder. Veya gps li moda geçilecekse sistem mode değişikliğini kabul etmez.

İzahını yapmaya çalıştığım husular hobi düzeyindeki bilgilerle şekillenmiş olup gönül vermiş bir başka kardeşimin her türlü katkı ve düzeltmesine açıktır.

Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

Değerli bilgilerin paylaşımı için teşekkkür ederim