Video Manuel uçmayıp otonom uçan bir İHA'nın hikayesi

[yusuf gün]

İster Teknofest ister AUVSI SUAS gibi yarışmalara bakıldığı zaman, Pixhawk Cube ile Jetson Nano tarzı sistemlerin popüler olarak kullanıldığını, hatta Jetson Nano'dan daha güçlü kartların da tercih edildiği görülecektir.

Öncelikle otopilot yaızılımı, görüntü işleme ya da hedef tespiti ile ilgilenmez, ilgilenmemelidir de. Otopilot yazılımının amacı, uçağın üzerindeki sensörlerden gelen verilere göre uçağın kontrol yüzeylerine gerekli açıları vermektir. Bu bağlamda yukarıda da dediğim gibi, kartların içinde genellikle iki işlemci bulunur.

NAVC ve FCC deriz bu iki işlemciye. NAVC genelde orta düzey bir işlemci olur, en büyük görevi sensörlerden gelen veri işlemek ve EKF gibi algoritmalara tabii tutmaktır. FCC ise uçuştan sorumlu işlemcidir, hareketli yüzeyleri, servo sinyallerini, rotayı, gidilecek yönü ve sapmaları hesaplar. Otopilot yazılımı da bu sistemi kontrol eder.

Görüntü işleme için kullanılan yazılım genelikle OpenCV ya da TF kullanılarak Python'da yazılır. C++ varyantları da olabiliyor. Python diliyle yazdığınız yazılımı Jetson Nano ya da Raspberry Pi 4 gibi bilgisayarların üstünde çalıştırırsınız. Bu bilgisayarlar üzerlerine bağlı kameralar ile yeri tarar ve hedefi gördüğü zaman, hedefin uçağa göre konumunu hesaplayarak, bunu gidilecek bir Waypoint olarak Pixhawk'a gönderir.

Pixhawk ile mini bilgisayar arasındaki iletişim UART üzerinden MAVLink protokolü ile olur. Mini bilgisayar tarafında iletişimi kolaylaştırmak için dronekit gibi kürüphaneler kullanılabileceği gibi, direkt ROS işletim sistemi de kullanılabilir. Zaten mini bilgisayar kullanılmasının amacı da bu, esneklik kazanmak.

Görüldüğü üzere otopilot yazılımında bir değişikliğin yapılması gerekmiyor. İster PX4 ister ArduPilot olsun, bu sistem entegre olabilir.

Sizin buna paralel olarak başka bir fikriniz varsa bilmeyi isterim. Ancak Otopilot yazılımları velli çerçeveler içinde sabittir. Tabii ki tasarlayacağınız kartta Jetson Nano gibi bileşenleri tek bir çatı altında toplayabilirsiniz ya da FPGA gibi sistemler kullanabilirsiniz.

Ancak otopilot yazılımı ile görüntü işleme yazılımları hep bir çerçeve içinde olacaktır. Marifet, bu iki sistemi paket kaybı olmadan ve en az gecikme ile haberleştirebilmektedir. : )



Haklısınız, kusura bakmayın.

Bu seneki yarışmayı merakla izleyeceğim o zaman, geçen sene ilk görevi bile otonom olarak gerçekleştiren olmadığını biliyorsunuzdur

 

[İbrahim Özdemir]

Bu seneki yarışmayı merakla izleyeceğim o zaman, geçen sene ilk görevi bile otonom olarak gerçekleştiren olmadığını biliyorsunuzdur

Doğru bir noktaya değindiniz. Bu, bu işin zorluğundan kaynaklanıyor. Evvela uçağın çok stabil ve düzgün uçması gerek. Bunun yanında takımın, uçağını çok iyi tanıması lazım. Yatay atış denklemlerine girmiyorum bile. Burada da uçağa etki eden rüzgarları iyi hesaplayabilmek lazım.

Bu nedenlerden ötürü Pixhawk ve Jetson Nano gibi bilgisayarların iletişimi, küçük bir bölümü kapsıyor diyebilirim. Çünkü birçok takımın uçağı daha rotayı takip edemiyor ne yazık ki

 

[yusuf gün]

Doğru bir noktaya değindiniz. Bu, bu işin zorluğundan kaynaklanıyor. Evvela uçağın çok stabil ve düzgün uçması gerek. Bunun yanında takımın, uçağını çok iyi tanıması lazım. Yatay atış denklemlerine girmiyorum bile. Burada da uçağa etki eden rüzgarları iyi hesaplayabilmek lazım.

Bu nedenlerden ötürü Pixhawk ve Jetson Nano gibi bilgisayarların iletişimi, küçük bir bölümü kapsıyor diyebilirim. Çünkü birçok takımın uçağı daha rotayı takip edemiyor ne yazı

Doğru bir noktaya değindiniz. Bu, bu işin zorluğundan kaynaklanıyor. Evvela uçağın çok stabil ve düzgün uçması gerek. Bunun yanında takımın, uçağını çok iyi tanıması lazım. Yatay atış denklemlerine girmiyorum bile. Burada da uçağa etki eden rüzgarları iyi hesaplayabilmek lazım.

Bu nedenlerden ötürü Pixhawk ve Jetson Nano gibi bilgisayarların iletişimi, küçük bir bölümü kapsıyor diyebilirim. Çünkü birçok takımın uçağı daha rotayı takip edemiyor ne yazık ki

O kadar iyi izlememişsin demek ki, çoğu uçak 1 metre gitmeden yere çakılıp param parça oldu bu stabilizasyon eksikliğinden ya da jetson nanodan mı kaynaklanıyor sence, umarım sizinki de öyle olmaz.

 

[İbrahim Özdemir]

O kadar iyi izlememişsin demek ki, çoğu uçak 1 metre gitmeden yere çakılıp param parça oldu bu stabilizasyon eksikliğinden ya da jetson nanodan mı kaynaklanıyor sence, umarım sizinki de öyle olmaz.

Bunun birçok sebebi var. Mesela maddi yetersizlik nedeniyle sene içinde kullandıkları gövde ile yarışmaya gelen bir takım vardı. Sene içindeki çatlaklar nedeniyle daha deneme uçuşunda çakıldılar.

Bir uçağın uçmamasının birçok nedeni vardır. Bu kullanılan uçuş kartı ile de alakalı olabilir, ağırlık merkezinin kaymasıyla da, kontrol yüzeylerinin gerekli genişlikte olmamasıyla da alakalı olabilir.