Emre Kaman
Moderator
Kuyruk Titreme ( Tail Drift, Lazy Wag ) Sorunu ve PID Parametre Etkisi
Mehmet abinin videodaki lazy wag değil, orta seviyede titreşim. Lazy wag terimini daha yavaş salınımlar için kullanıyorlar.
Mehmet abi bu tork işi de değil, büyük ihtimal gain işi. Normalde titreşim olunca gain kısmak akla gelir, ama sen 2300 için gain'i 2-3 birim arttır, bi duruma bak, daha iyiye mi kötüye mi gidiyor, o şekilde daha kolay emin olabiliriz. Sebebi ise, ünitelerin standart ayarlarında girilen gain P oluyor. I ve D için ise o standart ayara uygun oranlamalar yapılıyor otomatikman. Bir de ben X7'de de, Logo'da da, standart align servodan HV servoya geçtiğimde hem kuyruk, hem cyclic gainlerini kısmak zorunda kalmıştım, tersi de doğru olabilir diye düşünüyorum
Bir de aklıma Mevlüt abinin forzada yaşadığımız durum geliyor ki, aslında görüntüdekine çok benziyor. Durum şu;
Ünitelerin bazıları, örneğin Spirit ve Skookum servonun nötral halinde kuyrukta 0 derece açı isterken, Ikon, VBar tayfası ana pali kompanse edecek bir açı istiyor. İlkini ayarlamak kolay, ikinci durumda optimal açıyı bulmak biraz sıkıntılı olabiliyor. Neyse, o açı tutmazsa ne oluyor? Yukarıda bahsettiğim standart I ve D gain oranları şaşıyor. Bu durumda kuyruğun durma hareketinde hızlı titreşim, hafif rudder komutlu ve kuyruğun yan rüzgar aldığı durumlarda hızlı titreşim, sabit hoverda yukardaki gibi orta seviyede titreşim, ani kollektif komutlarında titreşim gibi durumlar oluyor. Mevlüt abinin Forzasında kuyruğu 0'layınca standart ayarlarda yaşadığı bütün sorunlar sona ermişti.
Cahit'in sorusu da aynı yere çıkıyor aslında, kuyruk rodunu içe almak servonun torkunu yükseltir, ancak geometri değiştiği için hem hareketin hızı, hem de uçlardaki mesafesi değişecek. Bu durumda yine gain oranları şaşacak. Çözeceğinden daha çok sorun çıkarabilir.
Bir diğer durum daha geldi aklıma konuyla ilgili
Kuyruk servosunun limitlerini belirlerken iki ucun birbirinden çok çok farklı olmaması gerekiyor, yoksa yine oranlar şaşıyor. Birebir yaşadığım durumdur Bazı ünitelerde limit değerlerini sayısal olarak görebiliyoruz, bazılarında göremiyoruz, ancak, kuyruğun nötral durumuna göre sağ ve sol komutlar için birbirine çok yakın limit değeri vermek daha sağlıklı oluyor. Genelde helilerde sol komut için daha fazla mesafe varken, sağ komut için daha az oluyor. Solu sonuna kadar kullanmak gereksiz, zaten kafa sola kaymak istiyor ana palin torkundan dolayı. Önce sağı ayarlayıp, solu da ona uydurmak en kolayı oluyor. Sağ sol derken de kumandadaki komutu esas alarak söylüyorum, slider hareketi bunun tersi oluyor tabi
Mehmet abinin videodaki lazy wag değil, orta seviyede titreşim. Lazy wag terimini daha yavaş salınımlar için kullanıyorlar.
Mehmet abi bu tork işi de değil, büyük ihtimal gain işi. Normalde titreşim olunca gain kısmak akla gelir, ama sen 2300 için gain'i 2-3 birim arttır, bi duruma bak, daha iyiye mi kötüye mi gidiyor, o şekilde daha kolay emin olabiliriz. Sebebi ise, ünitelerin standart ayarlarında girilen gain P oluyor. I ve D için ise o standart ayara uygun oranlamalar yapılıyor otomatikman. Bir de ben X7'de de, Logo'da da, standart align servodan HV servoya geçtiğimde hem kuyruk, hem cyclic gainlerini kısmak zorunda kalmıştım, tersi de doğru olabilir diye düşünüyorum
Bir de aklıma Mevlüt abinin forzada yaşadığımız durum geliyor ki, aslında görüntüdekine çok benziyor. Durum şu;
Ünitelerin bazıları, örneğin Spirit ve Skookum servonun nötral halinde kuyrukta 0 derece açı isterken, Ikon, VBar tayfası ana pali kompanse edecek bir açı istiyor. İlkini ayarlamak kolay, ikinci durumda optimal açıyı bulmak biraz sıkıntılı olabiliyor. Neyse, o açı tutmazsa ne oluyor? Yukarıda bahsettiğim standart I ve D gain oranları şaşıyor. Bu durumda kuyruğun durma hareketinde hızlı titreşim, hafif rudder komutlu ve kuyruğun yan rüzgar aldığı durumlarda hızlı titreşim, sabit hoverda yukardaki gibi orta seviyede titreşim, ani kollektif komutlarında titreşim gibi durumlar oluyor. Mevlüt abinin Forzasında kuyruğu 0'layınca standart ayarlarda yaşadığı bütün sorunlar sona ermişti.
Cahit'in sorusu da aynı yere çıkıyor aslında, kuyruk rodunu içe almak servonun torkunu yükseltir, ancak geometri değiştiği için hem hareketin hızı, hem de uçlardaki mesafesi değişecek. Bu durumda yine gain oranları şaşacak. Çözeceğinden daha çok sorun çıkarabilir.
Bir diğer durum daha geldi aklıma konuyla ilgili
Kuyruk servosunun limitlerini belirlerken iki ucun birbirinden çok çok farklı olmaması gerekiyor, yoksa yine oranlar şaşıyor. Birebir yaşadığım durumdur
Bazı ünitelerde limit değerlerini sayısal olarak görebiliyoruz, bazılarında göremiyoruz, ancak, kuyruğun nötral durumuna göre sağ ve sol komutlar için birbirine çok yakın limit değeri vermek daha sağlıklı oluyor. Genelde helilerde sol komut için daha fazla mesafe varken, sağ komut için daha az oluyor. Solu sonuna kadar kullanmak gereksiz, zaten kafa sola kaymak istiyor ana palin torkundan dolayı. Önce sağı ayarlayıp, solu da ona uydurmak en kolayı oluyor. Sağ sol derken de kumandadaki komutu esas alarak söylüyorum, slider hareketi bunun tersi oluyor tabi 
