Ardupilot Kartlarında (Apm / Pixhawk) Kullanılan Uçuş Modları

[Şakir Polay]

Sevgili burak

Ucus stabilitesinin istenmeyen şekilde olmasının sebebi magnetic interference olma ihtimali oldukca yuksek. Zira multinin arm oldugu ve uctugu yer beton ve bunun da altinda muhtemelen temel ve zemine döşeli olan bolca demir elemanların var olduğunu kabul etmek gerekir. Apm kullanmaniz nedeni ile sistemin ekf algoritmalari olmadigindan arm olmasina engel olacak kontrol hesaplamalarinin olmamasi (compas variance yuksek liği) nedeni ile sisteminiz arm olmus. Ve akabinde stabil olmayan bir ucus olmus. Emin olun pixhawk olsaydi sistem arm olmayi reddeder sizi ucurmazdi. Bu durum tarafimdan ayni anda, ayni yerde, ayni iki ayrı multi ile test edilmis olup (her iki sistem de arm olmayip) 200 m ilerde iki cihaz da arm olup stabil ucus sergilemislerdir.

İfadelerim naçizane düşüncelerim olup değerlendirmeye açiktır.

Sevgi ve saygılarımla

Şakir Polay

 

[Burak Ağcayazı]

Sevgili burak
Ucus stabilitesinin istenmeyen sekilde olmasının sebebi magnetik interferens olma ihtimali oldukca yuksek. Zira multinin arm oldugu ve uctugu yer beton ve bunun da altinda muhtemelen temel ve zemine bolca doseli olan demir elemanlardir. Apm kullanmaniz nedeni ile sistemin ekf algoritmalari olmadigindan arm olmasina engel olacak kontrol hesaplamalarinin olmamasi (compas variance yuksek ) nedeni ile sisteminiz arm olmus. Ve akabinde stabil olmayan bir ucus olmus. Emin olun pixhawk olsaydi sistem arm olmayi reddeder sizi ucurmazdi. Bu durum tarafimdan ayni anda ayni yerde ayni 2 multi ile test edilmis olup (her iki sistem de arm olmayip) 200 m ilerde 2 cihaz da arm olup stabil ucus sergilemistir.

Ifadelerim nacizane dusuncelerim olup degerlendirmeye aciktir.

Sevgi ve saygilarimla
Sakir polay

yorumunuz ıcın cok tesekkur ederım ucusu genelde burada yapıyorum bir gun once oldukca stabıl ucuyordu hatta rtl modunuda ılk kez denemıstım sonuc cok ıyıydı ama bugun neden bu sekılde yalpalayarak uctugunu anlayamadım , esclerden bırınde sorun varmıs gıbıydı arm ettıgımde ılgılı motor ve esc ilk donme esnasında anlık bır kararsızlık yasar gıbı oldu aksam eve gelınce aynı esc nın yedegıyle degıstırdım , yarın tekrar deneyecegım , laptopum kullanılır durumda olmadıgından ve telemetrı cıhazım olmadıgından ucus esnasında neler oldugundan haberım olmuyor malesef , apm nın arm parametrelerını kapattım hiçbiri acık degıl bu yuzden ne olursa olsun arm olabılıyor , ayrıca land modunda da normalde arm olmaması gerekırken bı kac kez arm oldu cıhaz bunada anlam veremedım . mission plannere baglayıp kalıbrasyonları tekrar yaptım , yarın tekrar deneyecegım sorunun esc kaynaklı olabılecegını dusunuyorum , dedıgınız gıbı metallerın oldugu bolgelerde pusula duzgun calısmıyor bunu phantom3 cıhazımda cıhaz acıkken aracın uzerıne koydugumda pusula hatası verdıgını bırcok kez gormustum ,ancak videodakı bolgede bır gun once yaptıgım ucusta cıhaz cok ıyıydı

 

[İzzet Camcıoğlu]

Sevgili burak
Ucus stabilitesinin istenmeyen sekilde olmasının sebebi magnetik interferens olma ihtimali oldukca yuksek. Zira multinin arm oldugu ve uctugu yer beton ve bunun da altinda muhtemelen temel ve zemine bolca doseli olan demir elemanlardir. Apm kullanmaniz nedeni ile sistemin ekf algoritmalari olmadigindan arm olmasina engel olacak kontrol hesaplamalarinin olmamasi (compas variance yuksek ) nedeni ile sisteminiz arm olmus. Ve akabinde stabil olmayan bir ucus olmus. Emin olun pixhawk olsaydi sistem arm olmayi reddeder sizi ucurmazdi. Bu durum tarafimdan ayni anda ayni yerde ayni 2 multi ile test edilmis olup (her iki sistem de arm olmayip) 200 m ilerde 2 cihaz da arm olup stabil ucus sergilemistir.

Ifadelerim nacizane dusuncelerim olup degerlendirmeye aciktir.

Sevgi ve saygilarimla
Sakir polay

Şakır bey yorumunuz ve değerli katkınız için teşekkür ederim. Fikir paylaşmak amacıyla soruyorum pusula dengesizliği kaynaklı olsa yerden yükselme sonrasında düzelme olması gerekmez miydi? Ben ilk gördüğümde düşündüm ama yükselme sonrası düzelme olmaması ve sağ sola sallanıyor olsada merkezi bir nokta etrafında sallanması yani 'fly away' yaşanmamış olması bize sorunun gps kaynaklı olduğunu düşündürmez mi? Yanlış anlaşılmak istemem sadece fikrinizi almak için soruyorum Şimdiden teşekkürler

 

[Şakir Polay]

sevgili izzet

ifade ettiklerinde haklı olabilirsin. hakikaten yerdeyken magnetik düzensizlik varsa kararsız uçuş buna bağlı olablilir. ancak acaba ne kadar yükselme ile eğer varsa manyetik alandan etkilenim yok olur bu konu ile ilgili teknik bilgiye sahip değilim. sevgili burak bize acaba problemsiz ve problemli uçuşlara ait logları gönderebilir mi. böylece problem hakkında fikir yürütebileceğimiz donelere ulaşabiliriz. gps , gpa değerleri ve loiter performans grafikleri bize ipucu sağlayabilir.

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

 

[Burak Ağcayazı]

sevgili izzet

ifade ettiklerinde haklı olabilirsin. hakikaten yerdeyken magnetik düzensizlik varsa kararsız uçuş buna bağlı olablilir. ancak acaba ne kadar yükselme ile eğer varsa manyetik alandan etkilenim yok olur bu konu ile ilgili teknik bilgiye sahip değilim. sevgili burak bize acaba problemsiz ve problemli uçuşlara ait logları gönderebilir mi. böylece problem hakkında fikir yürütebileceğimiz donelere ulaşabiliriz. gps , gpa değerleri ve loiter performans grafikleri bize ipucu sağlayabilir.

sevgi ve saygılarımla

şakir polay

yarin is cikisi tekrar deneyecegim loglarida paylasirim
ayni alanda sorunsuz bir ucus yapmistim rtl loiter gps hold gayet guzel calisiyordu
facebooka videosunu yukledim burda gorunuyormu bilmiyorum linkini ekleyim

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Burak Ağcayazı]

bugun bır deneme daha yaptım malesef yıne duzgun ucmuyor , becerebıldıgım kadarıyla log kayıtlarını aldım sanırım gps bozuk log kayıtlarındada hata vermıs , alt hold da ve stabılıze modda ıyı gıbı ancak gps gerektıren modlarda dengesızlesıyor


Log File C:\Users\burak\AppData\Local\Temp\tmp4059.tmp.log
Size (kb) 142.5517578125
No of lines 2500
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (2.97%)
Max mag field length (634.87) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: NaNs = GOOD -
Test: OpticalFlow = FAIL - 'FLOW_FXSCALER' not found
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = FAIL - 1 slow loop lines found, max 14.29% on line 1564
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = FAIL - VCC below minimum of 4.6v (4.523v)


Log File C:\Users\burak\AppData\Local\Temp\tmp7952.tmp.log
Size (kb) 2705.1318359375
No of lines 40788
Duration 0:09:19
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (49.05%)
Max mag field length (671.27) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: FLT_MODE GPS_GLITCH FENCE GPS
Test: GPS = UNKNOWN - join() takes exactly one argument (2 given)
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: NaNs = GOOD -
Test: OpticalFlow = FAIL - 'FLOW_FXSCALER' not found
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = FAIL - 26 slow loop lines found, max 47.15% on line 10579
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.35v, should be <0.3v

 

[Şakir Polay]

sevgili burak
post etmiş olduğun veriler auto analysis ile elde olunan sonuçlar tabii ki bunlar da kıymetli ancak bizim istediğimiz uçuşla ilgili eğermümkünse *.bin *.log veya *.tlog şeklindeki dosyalardır.


2017-03-05 15-45-09.log
2017-03-05 15-45-09.bin gibi isimleri olur. bunlar üzerinden yorum yapabiliriz belki.

ancak verilen sonuçlardan anlayabildiğim kadar verilen iki ayrı auto analysis de
a) VCC:WARN; sistemi besleyen bec ile ilgili hem voltaj düşüklüğü hem de sağlanan minimum ve maksimum voltaj arasında 0.3v dan fazla fark var.
b) PM:FAIL;sistemin loop işleyişi ile ilgili sebebi hususunda yorum yapamayacağım tamamlanması kabul edilebilirden daha fazla uzun zaman almış döngüler var.
c) Compass = FAIL : manyetik alan ile ilgili kabul edilebilirden fazla değişim var. ikinci log ile ilgili bir veri bu.
d)GPS = FAIL ; gps glitch olmuş. hiç uydu bulamamış gibi bir durum ve gps ile ilgili bilinmeyen bir sorundan bahsetmiş.

sonuç: gps li uçuş modlarında sorun yaşanması donanımsal arıza kaynaklı olma ihtimali yüksek. yeni veya düzgün çalıştığı bilinen farklı gps-compass modülü ile sistemin tekrar denemesi kanaatimce isabetli olacaktır. dikkat : bu hali ile cihazın gps li uçuş modlarında uçması güvenli değildir.


sevgi ve saygılarımla
şakir polay

 

[Burak Ağcayazı]

log dosyasini buraya nasil atabilirim , rar dosyasi seklinde denedim olmadi

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Burak Ağcayazı]

ayrica suan evin icinde hdop degeri 9.8 uydu sayisi 5 olarak gorunuyor ,haritada da bulundugum konum dogru ve 3d fix olarak gorunmekte

 

[Şakir Polay]

sevgili burak

gmail drive kullanıyorsan drive a yükle yüklediğin dosyaya link ekle buraya link ver öyle bakabiliriz yada mail at sakirpolay@yahoo.com

sevgi va saygılarımla
şakir polay

 

[Burak Ağcayazı]

sevgili burak

gmail drive kullanıyorsan drive a yükle yüklediğin dosyaya link ekle buraya link ver öyle bakabiliriz yada mail at sakirpolay@yahoo.com

sevgi va saygılarımla
şakir polay

mail attim , haritadan bakarsaniz ileriye dogru suruklenip cakildigi yer

 

[Şakir Polay]

sevgili burak
log incelemesinde çoklu hatalar var.
çoğunluğu gps verilerinin hatalarından kaynaklanıyor. aniden gps ile ilgili sinyallerin kesilmesi gibi bir ihtimali var. grafiği aşağıdadır

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

bu durumda gps kablolarının bağlantılarının ve soketlerin düzgün çalışıyor olduğunun gelip geçici temassızlık sağlayabilecek bir durum varsa gereğinin yapılmasını öneririm.

log incelemesinde barometre ölçümlerinde de ortaya çıkan düzensizlikler gördüm grafiği aşagıdadır. board vcc dalgalanması bunun sebeplerindendir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

log okumak derin bilgi ve tecrübe gerektirir. ( itiraf etmeliyim ki log okuma tecrübem fevkalade iyi düzeyde değildir ) anlayabildiğim ölçüde düşüncelerimi ifade ettim. ifadelerim pek tabii ki yorum ve görüşlere açıktır. sonuçta hepimiz her gün yeni ve farklı birşeyler öğreniyoruz.

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

 

[İzzet Camcıoğlu]

sevgili burak
log incelemesinde çoklu hatalar var.
çoğunluğu gps verilerinin hatalarından kaynaklanıyor. aniden gps ile ilgili sinyallerin kesilmesi gibi bir ihtimali var. grafiği aşağıdadır

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

bu durumda gps kablolarının bağlantılarının ve soketlerin düzgün çalışıyor olduğunun gelip geçici temassızlık sağlayabilecek bir durum varsa gereğinin yapılmasını öneririm.

log incelemesinde barometre ölçümlerinde de ortaya çıkan düzensizlikler gördüm grafiği aşagıdadır. board vcc dalgalanması bunun sebeplerindendir.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

log okumak derin bilgi ve tecrübe gerektirir. ( itiraf etmeliyim ki log okuma tecrübem fevkalade iyi düzeyde değildir ) anlayabildiğim ölçüde düşüncelerimi ifade ettim. ifadelerim pek tabii ki yorum ve görüşlere açıktır. sonuçta hepimiz her gün yeni ve farklı birşeyler öğreniyoruz.

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

Emeğinize sağlık özellikle tespitlerinizi bizlerle göstererek paylaştığınız için ayrıca teşekkür ederim Ben bir kaç önceki değerimde kp değerinden bahsetmiştim bunun sebep olabileceğini düşünmüştüm ancak grafiği gördükten sonra bende yanıldığımı söyleyebilirim. Çünkü kp değerinin yüksek olduğu durumda yapılan uçuşlarda değer bir anda sıfıra inip sonrasında yeniden gps bağlantıları kurmayacaktır. Belli aralıklarla gps bağlantıları kritik sayıya düşüp yükselmeler gösterecektir. Fikirlerinize aynen katılıyorum, bağlantı soketlerde olabileceği gibi daha önce yaşanan kırımlar sebebiyle doğrudan gps modülünün içindeki bir temassızlıktanda kaynaklanıyor olabileceğini düşünüyorum. Sadece farklı bir görüş daha söyleyebilirim, gps bağlantısının stabil olmadığını varsayarsak multicopter kendini sabitlemeye çalışırken olması gerekenden çok daha geniş hareketler yapmaya zorluyor, autotune yapılmamış bir multicopter olduğunu da hesaba katarak bu yükselme alçalmaların aslında denge sağlama çabasına bağlı oluşmuş olabileceğini düşünüyorum.

 

[Şakir Polay]

sevgili izzet
ortaya koymuş olduğun hususlara aynen katılmaktayım. log incelemesi öncesi sorunun daha ziyade magnetic interference den kaynaklanmış olabileceğini tahmin etmiştim. ancak sevgili burak bize telemetri log u değil uçuş logu göndermiş. ayrıca apm olduğundan çoğu yardımcı parametre de yok. tlog da olsaydı aslında magnetik etkilenim ile de yorum yapabilirdik. normal log incelemesi ve olası senaryonun canlandırılması bazen uzun zaman alabiliyor. grafikleri birkaç kez gözden geçirip yanlış bir algıya sebep olmamak adına gecikmeli olarak fikir yürütebildim. umarım sevgili burak kısa zamanda bununla ilgili olumlu bir gelişme kaydeder.

sevgi ve saygılarımla
şakir polay

 

[Burak Ağcayazı]

cevaplariniz icin cok tesekkur ederim , duzenli bir ucus yaptigim gunun ertesinde sıkıntılar bas gosterdi tam duzene oturdu derken hayal kirikligina ugratti , yeni bir gps siparisi verdim neo8m modelini , log kayitlarini her ne kadar anlamasamda inceledigimde gps ile ilgili sorunlar oldugunu az cok gormus oldum, daha onceleri bir cok kez dusurdugum icin gps in darbelerden dolayi bozulmus olabilecegi mumkun, ancak apm nin guvenli bir ucus icin uzun sure test edip ayarlarina hakim olmak gerekmekte bu nedenle pek hevesim kalmadi acikcasi .
apm yi bir kenara birakip baska bir kontrol karti almak mantikli gibi gorunuyor ,
bugun yine bir denemem oldu loiter modunda yine sudaki bi kayik gibi sallaniyordu , ufak capli bir kirim yasayarak 3 pervane 1 bacak hasari oldu.
son olarak rtl fonksiyonu calisiyor gibi , bugunun log kayitlarinj yükleyim
degerli yorumlariniz icin tekrar tesekkurler