APM ayarlarında yaşadığım Sorunlar

[ozan COŞKUN]

Esc kalibrasyonunu bir kaç defa yaptım sorun yok gibiydi esc kalibrasyonunu apm karttan Sökmeden 4 esc yi de aynı anda kalibrasyon yapmam mümkün mü ?

 

[İzzet Camcıoğlu]

Ozan bey videonuzu izledim şimdi öncelikle şunu söylemek istiyorum gördüğüm kadarıyla sisteminiz normal sınırının üzerinde yatıyor. Yani bu şekilde pilotajla uçuş yapmak mümkün değil. Burada denediğiniz uçuş modu anladığım kadarıyla stabilize mod.

Şimdi bu aşamadan sonra herkes farklı yorumlar yapabilir ben kendi fikirlerimi paylaşmaya çalışayım. Ben sizin yerinizde olsam ilk olarak ağırlık merkezi kontrolü yapardım, sisteminizin ağırlık merkezi motorun toleransının dışında olursa yaşadığınız soruna sebep olabilir. Videoda gördüğüm bu anlamda bariz bir hata olmamasına rağmen bir kontrol etmekte fayda var.

Şimdi gelelim sonraki sürece, bu şekilde bir soruna neden olabilecek parametre kafamda canlandıramadım ama en baştan almakta fayda var. Benim tavsiyemde Mehmet bey gibi en baştan kurulumu yapmanız. Burada sorun olabileceğini düşündüğüm noktalar özellikle accel kalibrasyonu. Sistemin 3 boyutta konumu anlamasını sağlayan sistemde kalibrasyon hatası varsa buna benzer sonuçlar olabilir. Motor test aşamasında %3 - %4 gibi bir aralıkta tepki alıyor olmanız yeterlidir. Motor yönleri ve motor sayılarını tekrar kontrol edebilirsiniz. Bu aşamadan sonra yine aynı sorun yaşanıyorsa ben artık şöyle bir yol izlerdim motorları çapraz olarak değiştirirdim. Multi bu değişim sonrası yine aynı yöne devriliyorsa sorun uçuş kartındadır. Bu sefer farklı yöne devriliyorsa sorun motor esc sistemindedir diye düşünüyorum. Bunun dışında eğer elinizde varsa bu sorunu yaşadığınız bir log dosyası paylaşırsanız orada tespit edebileceğim daha doğru anlayabileceğim bir sorun var mı bakmaya çalışırım

 

[Özgür Korkmaz]

Videoda GPS yönü de dikkatimi çekti. Şimdiye kadar kullandığım bütün APM ve Pixhawk kontrol kartlarında kullanılan GPSlerin kabloları aracın arkasına bakacak şekilde yapılmıştı. Özel bir GPS olduğunu sanmıyorum o yüzden ona da dikkat etmek gerek. Ayrıca belki yanlış görüyorum ama GPS'in yeri sağlam değil yerinden oynuyormuş gibi bir hareket görüyorum. Eğer öyleyse GPSi sabitleyin. Ayrıca GPS tutucunun o kadar uzun olmasına gerek yok, titreşimlerden daha fazla etkilenir o uzunlukta. Esclerinizin ve motorlarınızın 4ü de aynı marka ve model olduğunu varsayarak; Aracın yana kaymasından kaynaklı sorunların başını yanlış motor sıralaması ve esc kalibrasyonu hataları alır. Mission Planner aracılığıyla motor testi yaptığınızda A - sağ ön B - sağ arka C - sol arka ve D - sol ön şeklinde gitmelidir. Esclerin hepsini birlikte kalibre edebilirsiniz. Şurada:

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

detaylı bir şekilde verilmiş. Bunları yaptığınız halde problem devam ediyorsa kontrol kartını tamamen sıfırlayıp baştan kurulum yapmanız gerekir. Hata yine devam ediyorsa ya kontrol kartı arızalıdır ya da esclerde problem vardır.

 

[ozan COŞKUN]

esc kalibrasyonu tekrar yapmayı denedim önce ana kart takılı iken yapmaya çalıştım olmadı sonra esc leri tek tek kalibre etmeye çalışıyorum gaz kolu yukarıda iken beep sesini alıyorum aşağı çektiğimde onay sesini alamıyorum hiç bir ses çıkmıyor 4 esc içinde aynısı oluyor netten bıraz araştırdım gaz kolu trim ayarını %50 düşürüp denedim yine olmadı gaz kolunu ters çevirdim ki benimkisi baştan beri öyle düz olduğunda hiç çalışmıyordu yinede olmadı.

 

[Özgür Korkmaz]

Esc marka ve model nedir acaba?

 

[ozan COŞKUN]

Kullandığım Esc emax simon 12a di şimdi esc den olabilir diye elimde bulunan 40a skywalker Esc leri taktım kalibrasyon yaptım tek tek sorun yok amp karta bağlayıp motor testi yapmaya çalıştığımda c ve d motorları güç %60 olunca çalışmaya başlıyor a ve b motorlarında sıkıntı Yok

 

[Özgür Korkmaz]

Tek tek kalibrasyon yapmak yerine hepsini bir kerede yapmaya çalışın bakalım değişiklik olacak mı.

1. Pervaneler sökülür.
2. Kumanda açılıp throttle full yapılır.
3. Quad’a pil takılarak güç verilir.
4. Gücü verince APMnin mavi ve kırmızı ledleri senkronize şekilde yanıp söner( polis arabası gibi)
5. Ledlerin o şekilde olduğunu gördüğünüzde pili sökün tekrar takın.
6. Motorlardan kalibrasyon bipini duyunca throttle en aşağı çekin.
7. Kalibrasyon başarılı olursa biraz gaz verip motorların hepsi aynı anda çalışıyor mu bir bakın. Sorun yoksa pili sökebilirsiniz.
Sorun esc kalibrasyon modunda da devam ediyorsa esc değiştirmeniz gerekir muhtemelen.

Sıkıntısız kalibrasyon yaptığınızı varsayarak; pervanesiz bir şekilde normal arm edip gaz verin motorlar aynı anda çalışıyorsa tamamdır.

 

[ozan COŞKUN]

esc leri yenileriyle değiştirdim kartı sıfırlayıp yeniden kurdum bütün kalibrasyonları baştan yaptım sonuç yine aynı malesef quadcopter sol tarafa yatmaya devam ediyor.

 

[Özgür Korkmaz]

Kartı sıfırladım demişsiniz. Başka bir firmware yükleyip (örn: rover) sonra tekrar arducopter yüklediniz değil mi? Çünkü bu şekilde parametreler tamamen sıfırlanıyor. Önceki mesajlarda bir resim yüklemişsiniz, servo output bölümleri throttle en aşağı konumdaysa kumandaya göre değişmek kaydıyla 984 veya 1000 civarı olmalıdır. Ayrıca quadcopter frame seçtiyseniz 5 ve üstü diğer servoların ekranda disabled ve 0 olarak görünmesi gerekirdi.( en azından pixhawk için bende bu görünüyor.) 1-4 servolarda sırayla motor1-2-3-4 şeklinde olmalıydı. Bunun dışında herşey düzgün yapıldıysa ve kumanda da trim ayarlarıyla oynanmamışsa sorunun kaynağıyla alakalı aklıma başka birşey gelmiyor açıkçası. Ben eve ulaşınca elimdeki apm kartı kurup sorunun aynı şekilde olup olmadığına bakacağım. Bende de aynıysa benden bu kadar

Edit: Mission Planner hala kurulumda hata veriyor. Onun yerine APM Planner 2 kullanın. Rover firmware yükleyip sonra tekrar copter firmware yükleyin. Kalibrasyonlarınızı buradan yapın. Kurulumu tamamlayınca APM Planner failsafe bölümünden servo çıkışlarının sizinki gibi olduğunu gördüm. Ancak 1,2,3,4 çıkışları bende 1100 olarak görünüyor ve aralarında hiç oynama veya fark yok. Muhtemelen Mission Planner ile yapılan başarısız kalibrasyonlardan kaynaklanıyordur.

 

[ozan COŞKUN]

Özgür bey cevabınız için teşekkür ederim firmware dediğiniz gibi sıfırlamıştım .Sizi de zahmete sokup uğraştırdım kusura bakmayın ilk fırsatta apm planerda deneyip sonucu yazacağım tekrar teşekkür ederim.

 

[Özgür Korkmaz]

Önemli değil ne demek umarım yardımcı olur.

 

[ozan COŞKUN]

Özgür Bey maalesef hatayı henüz düzeltemedim escleri değiştirip ayarları tekrar yapmama rağmen yine aynı yöne yatmaya devam ediyor . Bin dosyasına baktım ama çok fazla yorumlayamadım buraya ekliyorumsorunu fark etmek için yardımcı olabilir belki.


Log File C:\Users\barkin\AppData\Local\Temp\tmp7315.tmp.log
Size (kb) 464.8251953125
No of lines 7866
Duration 0:00:00
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FLT_MODE
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Motor Balance = UNKNOWN -
Test: NaNs = GOOD -
Test: OpticalFlow = FAIL - 'FLOW_FXSCALER' not found
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = FAIL - Avg climb rate -5.80 cm/s for throttle avg 704
Test: VCC = GOOD -

 

[Özgür Korkmaz]

Merhaba Ozan bey. Bu bilgiler üzerinden net birşey söylemek ne yazıkki pek mümkün değil. Ama bana göre sorunun kaynağı ya kartın kendisidir ya da kumandayla alakalı bir sorundur. Ama dediğim gibi ne yazıkki buradan söyleyeceğimiz her şey teori olarak kalacaktır. Siz yinede başka bir yere log yüklemeye çalışın bakalım belki oradan birşeyler çıkar.

 

[Seyit cicek]

Merhaba arkadaşlar bende f450 Quadcopter topladım sürekli sağ tarafa yatıyor kalkmadan motor yönleri ve pervaneler doğru kontrol ettim. 3 motor normal elimde çevirdimde rahat dönüyor ama 1 motorda tıkırtı var çok az bundan dolayı olur mu tüm kalibrasyonlari yaptim. Aynı anda dönüyorlar tepki süresi aynı

 

[BERKE]

Merhaba arkadaşlar bende f450 Quadcopter topladım sürekli sağ tarafa yatıyor kalkmadan motor yönleri ve pervaneler doğru kontrol ettim. 3 motor normal elimde çevirdimde rahat dönüyor ama 1 motorda tıkırtı var çok az bundan dolayı olur mu tüm kalibrasyonlari yaptim. Aynı anda dönüyorlar tepki süresi aynı

Esclerinizin markası nedir eğer emax ise benim de yaşadığım bir sorundu bu esc kalibrasyinu yaparkan bip leri karıştırıp esc programlama moduna geçip esc bazı özelliklerini değiştirmiş olabilirsiniz düzeltmekn için esclerin internetden datasheet ini açın oranda zaten ayrıntılı anlatıyor bütün özellikleri default moda geçirin