Quadcopter'da Pid Ayarı Sorunu ve Titreşim (Naze 32)

[Serkan SARIGÜL]

Merhaba kolaylıklar dilerim.

Yeni bir pervane aldım ve motorlar aşırı derecede ısınıyor ayrıca birde vibrasyon baş gösterdi pid ayarlarını bir türlü yapamadım nasıl olduğunu da hiç çözemedim. Yardımcı olmanızı rica ederim. Hatalı bir ayar varsa da düzeltmem için yardımcı olursanız memnun olurum.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Kasa Phantom 3 kasası
Motorlar 980 kv racerstar
pervaneler 3 bıçak karbon

naze32 ayarları aşağıdaki gibidir.

set align_gyro = DEFAULT
set gyro_lpf = 42HZ
set gyro_sync_denom = 3
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass = 90
set gyro_notch1_hz = 400
set gyro_notch1_cutoff = 300
set gyro_notch2_hz = 200
set gyro_notch2_cutoff = 100
set moron_threshold = 48
set gyro_use_32khz = OFF
set gyro_isr_update = OFF
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = AUTO
set acc_lpf_hz = 20
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set align_mag = DEFAULT
set mag_hardware = AUTO
set mag_declination = 532
set magzero_x = 138
set magzero_y = 64984
set magzero_z = 65440
set baro_hardware = AUTO
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 600
set baro_cf_vel = 985
set baro_cf_alt = 965
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_invert = OFF
set rc_interp = AUTO
set rc_interp_ch = RP
set rc_interp_int = 19
set fpv_mix_degrees = 0
set max_aux_channels = 6
set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set spektrum_sat_bind_autoreset = 1
set airmode_start_throttle = 1350
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set input_filtering_mode = OFF
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set blackbox_on_motor_test = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 2000
set min_command = 1000
set use_unsynced_pwm = OFF
set motor_pwm_protocol = ONESHOT125
set motor_pwm_rate = 480
set motor_pwm_inversion = OFF
set thr_corr_value = 0
set thr_corr_angle = 800
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 10
set failsafe_throttle = 1300
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = AUTO-LAND
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set bat_capacity = 0
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set vbat_hysteresis = 1
set current_meter = NONE
set battery_meter = ADC
set bat_detect_thresh = 55
set use_vbat_alerts = ON
set use_cbat_alerts = OFF
set cbat_alert_percent = 10
set vbat_scale = 110
set ibata_scale = 400
set ibata_offset = 0
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set beeper_frequency = 0
set yaw_motors_reversed = OFF
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lowpass_hz = 0
set tri_unarmed_servo = ON
set channel_forwarding_start = 4
set reboot_character = 82
set serial_update_rate_hz = 100
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set acc_unarmedcal = ON
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set small_angle = 25
set auto_disarm_delay = 5
set disarm_kill_switch = ON
set gyro_cal_on_first_arm = OFF
set fixedwing_althold_reversed = OFF
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 10
set yaw_deadband = 10
set yaw_control_reversed = OFF
set pid_process_denom = 1
set tlm_switch = OFF
set tlm_inversion = OFF
set tlm_halfduplex = ON
set frsky_default_lat = 0
set frsky_default_long = 0
set frsky_gps_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_int = 5
set pid_in_tlm = OFF
set ibus_report_cell_voltage = OFF
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set task_statistics = ON
set debug_mode = NONE
profile 0

set d_lowpass_type = BIQUAD
set d_lowpass = 100
set d_notch_hz = 260
set d_notch_cut = 160
set vbat_pid_gain = OFF
set pid_at_min_throttle = ON
set anti_gravity_thresh = 350
set anti_gravity_gain = 1000
set setpoint_relax_ratio = 100
set d_setpoint_weight = 60
set yaw_accel_limit = 100
set accel_limit = 0
set iterm_windup = 50
set yaw_lowpass = 20
set pidsum_limit = 500
set pidsum_limit_yaw = 400
set p_pitch = 39
set i_pitch = 29
set d_pitch = 24
set p_roll = 39
set i_roll = 29
set d_roll = 24
set p_yaw = 60
set i_yaw = 30
set d_yaw = 20
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set p_vel = 55
set i_vel = 55
set d_vel = 75
set level_sensitivity = 55
set level_limit = 30
rateprofile 0

set rc_rate = 100
set rc_rate_yaw = 100
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 7
set pitch_srate = 7
set yaw_srate = 7
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

%5BIMG%5Dhttps://resim.rckolik.gen.tr/album/2018/06/02/r_img0854_5b12c4a05ed85.jpg%5B/IMG%5D

 

[Emre Kaman]

Konu uygun baslik altina tasinmistir. Forum duzenini korumak adina lutfen ozenli olalim.

Serkan bey meselenin pid ayarlari ile pek alakali oldugunu zannetmiyorum. Motorlariniz asiri isiniyor ise pervaneleriniz motorlariniza uygun degil demektir. Pid degerlerinin motor isinmasi ile bir ilgisi yok. Vibrasyon ise oncelikle balanssiz pervanelerden kaynaklanir.

 

[Serkan SARIGÜL]

Hocam pervaneler motorlara uygun.

Karbon olduğu için zaten balanslı ki balansına bakıldı.

neredeyse bütün sonuçlar pid ayarından kaynaklandığını gösteriyor ki ben bu ayarı hiç yapamadım. Bu ayarları nasıl düzeltedibilirim onu öğrenmek istiyorum.

 

[İzzet Camcıoğlu]

Serkan bey merhabalar, aşırı ısınma daha önce @Emre Kaman ın da dediği gibi pid ayarı ile ilişkili olduğunu sanmıyorum. Plâstik pervaneden karbona geçtiyseniz veya yanak aralığı daha geniş bir motora geçtiyseniz motorlarda ısınmaya neden olabilir. Bunun dışında ise sadece pervane değişikliği ile meydana gelen titreşim ki burada vasfını anlatmanız durumunda daha çok yardımcı olabilirim yani video kaydında jello effect tarzında bir titreşim oluyorsa pervane balansı olabilir veya multiniz dengeye gelme aşamasında gözle görülür hedef kaçırarak titremeler yapıyorsa pid ayarı kaynaklı olabilir. Benim yazdığınız kadarıyla anladığım bir şekilde daha ağır bir pervaneye geçtiniz bu sebeple motorda aşırı ısınma ve pid ayarında yetersizlik yaşıyorsunuz. Ancak bu durumda pid ile oynarak motorun iş yükünü arttırmaya çalışmış olursunuz ki bu daha çok ısı demek bence ilk aşamada eski pervanenizin birebir aynısı ile deneme yapın.

Yine de ben pid ayarlarıyla oynamak istiyorum diyorsanız benim naze kartında çok fazla deneyimim olmadığı için yardımcı olamayacağım. Yanlış yönlendirmek istemem bu kartta tecrübeli üyelerden yorumlar gelecektir

 

[Yılmaz Yılmaz]

Bencede pervane zorluyor. Hele ki 4s pil kullaniyorsaniz daha kötü. 3 bicakli pervaneler verimli degiller üstelik.

Urunun datasinda 1045 pervane bilgileri var. Bu en ust limit. Rahat kullanim icin bir boy kucugunun kullanilmasi onerilir genelde. Ustune birde 3 pal olunca.

 

[Şakir Polay]

Sevgili serkan
Racerstar br2212 980kv motor 4s lipo ile kanaatimce 2 bıcakli 9045 pervane ile gerek ve yeter derecede itki saglayacaktir. 3 bicakli 9450 heleki rijit karbon pervane hernekadar goze ve kulaga hoş gelse de inancima gore bu motor ve 4s lipo ile overproped durumdadir.
Dji phantom 3 shell 400 sinifi multicopter sinifi olup bu buyukluk ve motor kv konfigurasyonda d_termlowpass 100 degeri motor isinmasinin buyuk ihtimal olasi nedenlerindendir. Bu nedenle bu parametrenin 40-50 seviyelerine cekilmesi ve prop kucuk secilmesi arzu edilmeyen motor sicaklik artisi konusunda olumlu yonde etkide bulunacaktir

Sevgi ve saygilarimla

Sakir polay

 

[Üye silindi 8682]

Arkadaşlar yazmış zaten ve kendi yazdığınız ilk mesajda da anladığım sorunların PERVANE DEĞIŞIMINDEN sonra başladığı. Demekki sorun pervane.
O motorlar 4S ile 8 inc 2 pal. 3S ile 10 inç makuldür

 

[Serkan SARIGÜL]

Hafta sonu bakacağım çözüm önerileriniz için teşekkür ederim. Fakat d değerini düşürdüğümde ısınmanın makül derecede düştüğünü gözlemledim. 3s pilde çok hızlı bir şekilde güç kaybı olduğu için 4s kullanmaya başladım. hepsini deneyip sizlere aktaracağım. Şimdiden teşekkür ederim.