Sevgili Satuk
ArduCopter'da uçuş kontrolcüsünü (flight controller) gövdeye 180 derece roll oryantasyonu ile monte ettiyseniz, bu durumu yazılımda ayarlamak için AHRS_ORIENTATION parametresini kullanmalısınız.
Neler yapmalıyım?
Multikopteri USB kablosu ile PC'ye bağlayın. Mission Planner veya benzeri bir GCS (Qgroundstation) yazılımı açın. Connect olun. Mission planner de "CONFIG" tabında "FULL PARAMETER LIST" e tıklayın. Ekran sağında "search" bölümüne AHRS_ORIENTATION yazın. Sunuç çıkacaktır. AHRS_ORIENTATION değerini ayarlayın; Flight controller'ınız gövdeye 180 derece roll yönelimiyle monte etmişseniz, bu parametreyi 8 (Roll180) olarak ayarlayın. Parametreyi değiştirdikten sonra "Write Params" butonuna tıklayarak değişiklikleri kaydedin. Reboot yapın. Yeni oryantasyon ayarı sonrası mutlaka pusula kalibrasyonu ve IMU akselerometre kalibrasyonu yapın. Sonrasında multikopterin sensörlerinin doğru çalıştığından emin olun.
Doğrulama: Mission Planner üzerindeki HUD ekranında uçuş kontrolcüsünün doğru oryantasyonda olduğunu ve multinin hareketleri ile ekran görüntülerinin uyumlu ve doğru algılandığını çalıştığından emin olun.
Bu ayar, uçuş kontrolcüsünün multikopter frame ine fiziksel montaj yönelimini yazılımla eşleştirmeye yarar.
İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay
