Pixhawk gerilim ve akım okuma sorunu

[Furkan Üçer]

Merhabalar dostlar 2024 uluslararası iha yarışması için ekibim ile birlikte 7.5kg ağırlığında vtol cinsi 3 motorlu bir uçak yapmış bulunmaktayım.Örnek bir uçuş videosunu ekliyorum.Uçakta en baştan beri yaşadığımız 2 ana problem var.
Problemlerden önce uçağın ana bileşenleri şu şekilde
-5s 10000 mAh lipo
-Mateks Fc-Hub 12s pdb
-Mateks Ubec Duo
-25kg 2 tilt servosu
-4 adet rudder ve aileron servisi
-3 adet at3520 720kv motor 14x7 inc apc pervane
-Orange cube uçuş kontrolcü
-Nvdia orin nano mini bilgisayarı
-Telemetri ve wifi modülleri
1. Problem olarak 1 motor tek başına çalışırken maksimum içkiyi görürken 3 motor birlikte çalışırken motor gücünüzün %70 maksimum olarak oluşması.bu durumu saptamak için bir çok farklı test yaptım sonuç olarak gerilim düşümünüm buna neden olduğunu düşünüyorum çünkü bataryadan anlık olarak 200 A gibi bir değer çekmeye çalışıyorum.
2. Problem olarak Mateks Fchub 12s uçuş kontrolcüsü üzerinde bulunan voltaj sensörü çok saçma değerler gösteriyor 18.5V pil değerini 10 volt gibi komik değerler gösteriyordu bu sorunu çözmek için öncesinde esc beclerinden orange cube servo rayı üzerinden tüm servoları toplu beslerken her servoyu ayrı ayrı beslemeye başladım.Bu genel anlamda test yaptığım zaman sorumu çökmüştü.Ama orange cube üzerine gps telemeltir pitoto tüpü gibi güç çeken başka unsurlar bağlayınca sorun yeniden devam etti.Anlaadığım kadarıyla orange cube üzerinden bazı cihazlara besleme yapıldığı zaman voltaj okuma hataları oluşuyor. Bu sorunu çözmek için Mauch hs-200 gibi alternatif sistemler kullanmayan düşündüm ama bu ürünlerinde malesef Türkiye satışı kalmamış durumda.Şuan uçak ağırlığından dolayı batarya hücreleri 3.8V geldiğinde motorlarda güç kaybından dolayı otomatik olarak inişe geçiyor ama yine de düzgün bir akım gerilim okumam gerekiyor bu konuda ne yapabilirim.

Her iki problem için yardımcı olursanız sevinirim.12 Eylüle kadar vaktimiz kalmış durumda teşekkürler kolay gelsin.

 

[Furkan Üçer]

Merhabalar dostlar 2024 uluslararası iha yarışması için ekibim ile birlikte 7.5kg ağırlığında vtol cinsi 3 motorlu bir uçak yapmış bulunmaktayım.Örnek bir uçuş videosunu ekliyorum.Uçakta en baştan beri yaşadığımız 2 ana problem var.
Problemlerden önce uçağın ana bileşenleri şu şekilde
-5s 10000 mAh lipo
-Mateks Fc-Hub 12s pdb
-Mateks Ubec Duo
-25kg 2 tilt servosu
-4 adet rudder ve aileron servisi
-3 adet at3520 720kv motor 14x7 inc apc pervane
-Orange cube uçuş kontrolcü
-Nvdia orin nano mini bilgisayarı
-Telemetri ve wifi modülleri
1. Problem olarak 1 motor tek başına çalışırken maksimum içkiyi görürken 3 motor birlikte çalışırken motor gücünüzün %70 maksimum olarak oluşması.bu durumu saptamak için bir çok farklı test yaptım sonuç olarak gerilim düşümünüm buna neden olduğunu düşünüyorum çünkü bataryadan anlık olarak 200 A gibi bir değer çekmeye çalışıyorum.
2. Problem olarak Mateks Fchub 12s uçuş kontrolcüsü üzerinde bulunan voltaj sensörü çok saçma değerler gösteriyor 18.5V pil değerini 10 volt gibi komik değerler gösteriyordu bu sorunu çözmek için öncesinde esc beclerinden orange cube servo rayı üzerinden tüm servoları toplu beslerken her servoyu ayrı ayrı beslemeye başladım.Bu genel anlamda test yaptığım zaman sorumu çökmüştü.Ama orange cube üzerine gps telemeltir pitoto tüpü gibi güç çeken başka unsurlar bağlayınca sorun yeniden devam etti.Anlaadığım kadarıyla orange cube üzerinden bazı cihazlara besleme yapıldığı zaman voltaj okuma hataları oluşuyor. Bu sorunu çözmek için Mauch hs-200 gibi alternatif sistemler kullanmayan düşündüm ama bu ürünlerinde malesef Türkiye satışı kalmamış durumda.Şuan uçak ağırlığından dolayı batarya hücreleri 3.8V geldiğinde motorlarda güç kaybından dolayı otomatik olarak inişe geçiyor ama yine de düzgün bir akım gerilim okumam gerekiyor bu konuda ne yapabilirim.

Her iki problem için yardımcı olursanız sevinirim.12 Eylüle kadar vaktimiz kalmış durumda teşekkürler kolay gelsin.

Edit:
Sistem bileşenleri için gerekli olan hemen hemen tüm bilgileri verdiğim linkte bulabilirsiniz.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Örnek uçuş videosu:

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Şakir Polay]

Sevgili Furkan.

Problem1 cevap: Arducopter firmware ı uçuş sırasında kullanıcının talep ettiği maksimum isteğin tümünü ortaya çıkarmayacak şekilde kodlanmıştır. Bu bir zorunluluktur. Biz herhangi bir yöne doğru maksimum hızlanma isteminde (otonom uçuş dahil) bulunsak bile bizim telep ettiğimizin realize olabilecek sınırı motorların tam kapasitesinin yaklaşık %80 ini geçmeyecek şekilde ayarlanmıştır. Kalan %20 lik rezerv o sırada sürmekte olan stabilizasyon loop kontrolü için gerektiğinde (aslında sürekli) yazılımın kendisinin kullanabileceği bir rezervdir. Bu rezervi bize kullandırmaz, kendine ayırır. Current limit konulmadığını varsayıyorum.

Problem 2 cevap: Lipo yu tam şarj edin. Voltajını doğru ölçüm yaptını bildiğiniz multimetre ile ölçün, not edin. Vtol a lipo bağlayın. Vtol u pc te bağlayın MP ile connect edin. MP setup sekmesinde optional hardware listesinden battery monitor u tıklayın. Sağ panelde monitor combobox tan "Analog voltage and current" seçin. Sensor combobox tan "0: Other" seçin. HW Ver combobox tan "8: Cube Orange"seçin. Aynı bölümde biraz altta Calibration başlığının olduğu bölümde Measured battery voltage satırındaki rakamlara tıklayın. Az önce ölçtüğünüz voltaj değerini buraya yazın. Power Cycle yapın. Yeniden MP connect yapın. Data sekmesinde gidin HUD da alt solda lipo valtaj değerini kontrol edin. Donanımda sorun yoksa problem çözülmelidir. Sistemin akım kalibrasyonu da benzer şekilde yapılmaktadır. Ancak doğru ve hassas ayarlama, vtol un en az 10 amper çekiyor halde iken yapılmasını gerektirir.

Sorun çözülmezse DM den ulaşın.

İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

 

[Furkan Üçer]

Sevgili Furkan.

Problem1 cevap: Arducopter firmware ı uçuş sırasında kullanıcının talep ettiği maksimum isteğin tümünü ortaya çıkarmayacak şekilde kodlanmıştır. Bu bir zorunluluktur. Biz herhangi bir yöne doğru maksimum hızlanma isteminde (otonom uçuş dahil) bulunsak bile bizim telep ettiğimizin realize olabilecek sınırı motorların tam kapasitesinin yaklaşık %80 ini geçmeyecek şekilde ayarlanmıştır. Kalan %20 lik rezerv o sırada sürmekte olan stabilizasyon loop kontrolü için gerektiğinde (aslında sürekli) yazılımın kendisinin kullanabileceği bir rezervdir. Bu rezervi bize kullandırmaz, kendine ayırır. Current limit konulmadığını varsayıyorum.

Problem 2 cevap: Lipo yu tam şarj edin. Voltajını doğru ölçüm yaptını bildiğiniz multimetre ile ölçün, not edin. Vtol a lipo bağlayın. Vtol u pc te bağlayın MP ile connect edin. MP setup sekmesinde optional hardware listesinden battery monitor u tıklayın. Sağ panelde monitor combobox tan "Analog voltage and current" seçin. Sensor combobox tan "0: Other" seçin. HW Ver combobox tan "8: Cube Orange"seçin. Aynı bölümde biraz altta Calibration başlığının olduğu bölümde Measured battery voltage satırındaki rakamlara tıklayın. Az önce ölçtüğünüz voltaj değerini buraya yazın. Power Cycle yapın. Yeniden MP connect yapın. Data sekmesinde gidin HUD da alt solda lipo valtaj değerini kontrol edin. Donanımda sorun yoksa problem çözülmelidir. Sistemin akım kalibrasyonu da benzer şekilde yapılmaktadır. Ancak doğru ve hassas ayarlama, vtol un en az 10 amper çekiyor halde iken yapılmasını gerektirir.

Sorun çözülmezse DM den ulaşın.

İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

Merhabalar verdiğiniz bilgiler için çok teşekkür ederim 1. Problem için açıklamanız tam olarak uymuyor çünkü sorun şöyle mi orange cube üzerinden tek motor bağlı test yaptığımda motor için 4.2kg itki görürken 3 motor bağlı olduğu zaman 3.5kg itki görüyorum bu testler sırasında yazılımsal bir değişiklik yapmıyorum kesinlikle tüm sistem ayrıyken bu testleri yapıyorum.

Problem 2 için daha öncesinde bahsettiğiniz tüm bu testleri yaptım akım ölçümü için akım trafosu ve analog ampermetre kullanarak kalibre ettim. Sorun şöyle ki gaz yokken doğru gerilim ölçüyorum ama escler ve orange cube kompenetleri bağlıyken doğru gerilim ölçümü yapılmıyor. Bu konu da araştırma yaptığımda esc beclerinden geri dönen akım bu duruma neden olabiliyormuş bu nedenle esc beclerini servo rayından çıkardım orange cube kompenetleri bağlı değilken motorlar yük altında olmasına rağmen doğru gerilimi ölçtüm ama orange cube üzerine gps vs gibi güç çeken kompenent bağladığım zaman yine yanlış ölçümler yapmaya başladı.Akım gerilim sensör bağlantısını da Pdb üzerinden curr ve Vbat 1/21 portlarını kullanarak orange cube power girişinin gerekli soketlerine taktık şöyle bir durum olabileceğini düşünüyorum ora ge cube ubec üzerinden besleniyor ama ben akım ve gerilim sinyallerini pdb üzerinden alıyorum ubec ile pdb ortak ground olsa bile gücü pdb üzerinden almak gerekiyor gibi düşünüyorum

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Gönderdiğim fotoğrafın 3. Kısmında benim bağlantıya benzer bir bağlantı var
Gücün becten alınmasına rağmen uçuş kontrolcü ve sensör kartında 5v gnd ortalaması yapılmış.

 

[Gökhan Şahin]

Pil ile ilgili bilgi verirmisin, sanki sorunun büyük kısmı sistemin çektiği akımı, pilin karşılayamadığını düşünüyorum.

 

[Furkan Üçer]

Pil ile ilgili bilgi verirmisin, sanki sorunun büyük kısmı sistemin çektiği akımı, pilin karşılayamadığını düşünüyorum.

5s 10 AH

 

[Gökhan Şahin]

Resmini atarmısın, anlık c değeri nedir, markası.

200 amper için min 20c olmalı, kaldıki bu sistemde 30 c üstü gerekebilir, Çin işi markasız piller bunu karşılayamaz.

 

[Furkan Üçer]

Resmini atarmısın, anlık c değeri nedir, markası.

200 amper için min 20c olmalı, kaldıki bu sistemde 30 c üstü gerekebilir, Çin işi markasız piller bunu karşılayamaz.

Merhabalar farklı tip pille ile test yapıldı.Profuse 5s 35c 12000 mAh pil kullandım.Profuse 6200 mAh 60c 2 adet pili paralel kullandım.6s lipodan 5se düşürdüğüm farklı bir pili kullandım sorunun nedeni pil değil

 

[Şakir Polay]

Sevgili Furkan

Kullanmakta olduğunuz ESC lerin marka model ve teknik özelliklerini paylaşmanızı rica ediyorum. Ayrıca Vtol un QSTABILIZE modunda 1-2 sn liğine throttle punch yapıp bunula ilgili uçuş logunu paylaşmanızı rica ediyorum. belki sorunun nereden kaynaklanmakta olduğuna dair ipucu elde edebiliriz.

Ek bilgi: UAV lerde servo gibi enerji tüketen komponentlerin güç kaynağının uçuş kontrolcüsü power railinden ziyade ayrı bir kaynaktan beslenmesi birincil tercih olarak kabul edilir. Sanırım siz de bu şekilde kurguladınız.

İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

 

[Furkan Üçer]

Sevgili Furkan

Kullanmakta olduğunuz ESC lerin marka model ve teknik özelliklerini paylaşmanızı rica ediyorum. Ayrıca Vtol un QSTABILIZE modunda 1-2 sn liğine throttle punch yapıp bunula ilgili uçuş logunu paylaşmanızı rica ediyorum. belki sorunun nereden kaynaklanmakta olduğuna dair ipucu elde edebiliriz.

Ek bilgi: UAV lerde servo gibi enerji tüketen komponentlerin güç kaynağının uçuş kontrolcüsü power railinden ziyade ayrı bir kaynaktan beslenmesi birincil tercih olarak kabul edilir. Sanırım siz de bu şekilde kurguladınız.

İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

Merhabalar escler 80A hobywing skywalker V2 motorlar için uygun esc durumunda bahsettiğiniz log dosyasını da hazırlayıp göndereceğim ilk soru kısmında video linki var video linkinden kullanılan tüm ürünler açıklanıyor onu izlerseniz sistemi anlamanız daha kolay olabilir yardımınız için teşekkür ederim şimdiden saygılar

 

[Furkan Üçer]

Sevgili Furkan

Kullanmakta olduğunuz ESC lerin marka model ve teknik özelliklerini paylaşmanızı rica ediyorum. Ayrıca Vtol un QSTABILIZE modunda 1-2 sn liğine throttle punch yapıp bunula ilgili uçuş logunu paylaşmanızı rica ediyorum. belki sorunun nereden kaynaklanmakta olduğuna dair ipucu elde edebiliriz.

Ek bilgi: UAV lerde servo gibi enerji tüketen komponentlerin güç kaynağının uçuş kontrolcüsü power railinden ziyade ayrı bir kaynaktan beslenmesi birincil tercih olarak kabul edilir. Sanırım siz de bu şekilde kurguladınız.

İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

Merhabalar söylediğiniz log dosyasını gönderiyorum teşekkürler kolay gelsin

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Şakir Polay]

Sevili Furkan
Göndermiş olduğun log dosyasının incelenmesinden ve forumdaki paylaşımlardan vesair bilgilerden;

Esc olarak hobywing skywalker V2 80a kullanılmış olduğu, custom firmware ile çalıştığı, input sinyalinin analog PWM olduğu, günümüzde standartlaşmış dijital dshot protpkol desteğinin olmadığı, esc telemetri verisi (voltaj rpm vs) sağlamadığı anlaşılıyor. Bu sayılanlar vtol un quad modunda iken stabililitesini maksimum olabilirin bir miktar altına çektiğini kabul etmek gerekir.

Log dosyasının incelenmesinden throttle punch yapıldığında vtol un belirgin irtifa kaydetmediği kaydedemediği anlaşılıyor. zira rcin 3 ile gps altitude verilerinde bellirgin bir artış izlenmiyor. Barometre verilerinden bir noise fazla olduğunda yorum yapılamıyor. Diğer taraftan punch yapıldığında sanırım arka motorun input sinyalinin neredeyse maksimum olduğu ancak öndeki iki motorun doğal olarak stabilizayon için daha az bir input aldığını görebiliyoruz.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Log dosyasında batt monitör ile ilgili data olmamasından anlık voltaj bilgisi, punch sırasında voltaj sag olup olmadığı ve sistemin anlık amper çekimi hususlarında değerlendirme ve veya yorum yapılamaz. ancak sistemin Q_M_THST_HOVER değerinin 0.65 civarında olması sistemin kurgulandığı şekli ve veya kullanılmakta olan bileşenleri nedeni ( lipo esc motor pervane ) ile underpower denilebilecek bir kondisyonda olduğu kanaatindeyim.

uçuş kontrolcüsü fft engine desteklemesine rağmen Quad modunda iken throttle veya fft based notch filtreleninin aktive edilmediği anlıyorum.

log inceleme konusunda derin bilgiye sahip olmamam nedeni ile sorununuzun tam olarak ne olduğunu saptayabilmiş değilim. ancak yukarıdaki tespitlerin doğruluğunun arkasındayım. motorların ebadı, pervanenin büyüklük ve pitch açısı, esclerin 80 amper verebilecek yapıda olduğunu ve olması gerektiği şekilde çalışıyor olduğunu kabul edersek geriye lipo nun sistemin gereksinimlerini kağıt üzerinde karşılıyor olmasına rağmen pratikte uçuş performansı için bir darboğaz yaratıyor olabileceğini ve bu nedenle liponun bir şekilde test edilmesi gerektiğini ifade etmeliyim. Bunun için en basitinden lipo nun iç dirençlerinin kontrolü ve takiben üç motorun MP de motor test ile maksimumda çalışması sırasında verebildiği amper değerlerini bench ortamında kontrol etmek gerekir.

Siz ve ekibinize katkım bu şekildedir.

İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

 

[Furkan Üçer]

Sevili Furkan
Göndermiş olduğun log dosyasının incelenmesinden ve forumdaki paylaşımlardan vesair bilgilerden;

Esc olarak hobywing skywalker V2 80a kullanılmış olduğu, custom firmware ile çalıştığı, input sinyalinin analog PWM olduğu, günümüzde standartlaşmış dijital dshot protpkol desteğinin olmadığı, esc telemetri verisi (voltaj rpm vs) sağlamadığı anlaşılıyor. Bu sayılanlar vtol un quad modunda iken stabililitesini maksimum olabilirin bir miktar altına çektiğini kabul etmek gerekir.

Log dosyasının incelenmesinden throttle punch yapıldığında vtol un belirgin irtifa kaydetmediği kaydedemediği anlaşılıyor. zira rcin 3 ile gps altitude verilerinde bellirgin bir artış izlenmiyor. Barometre verilerinden bir noise fazla olduğunda yorum yapılamıyor. Diğer taraftan punch yapıldığında sanırım arka motorun input sinyalinin neredeyse maksimum olduğu ancak öndeki iki motorun doğal olarak stabilizayon için daha az bir input aldığını görebiliyoruz.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Log dosyasında batt monitör ile ilgili data olmamasından anlık voltaj bilgisi, punch sırasında voltaj sag olup olmadığı ve sistemin anlık amper çekimi hususlarında değerlendirme ve veya yorum yapılamaz. ancak sistemin Q_M_THST_HOVER değerinin 0.65 civarında olması sistemin kurgulandığı şekli ve veya kullanılmakta olan bileşenleri nedeni ( lipo esc motor pervane ) ile underpower denilebilecek bir kondisyonda olduğu kanaatindeyim.

uçuş kontrolcüsü fft engine desteklemesine rağmen Quad modunda iken throttle veya fft based notch filtreleninin aktive edilmediği anlıyorum.

log inceleme konusunda derin bilgiye sahip olmamam nedeni ile sorununuzun tam olarak ne olduğunu saptayabilmiş değilim. ancak yukarıdaki tespitlerin doğruluğunun arkasındayım. motorların ebadı, pervanenin büyüklük ve pitch açısı, esclerin 80 amper verebilecek yapıda olduğunu ve olması gerektiği şekilde çalışıyor olduğunu kabul edersek geriye lipo nun sistemin gereksinimlerini kağıt üzerinde karşılıyor olmasına rağmen pratikte uçuş performansı için bir darboğaz yaratıyor olabileceğini ve bu nedenle liponun bir şekilde test edilmesi gerektiğini ifade etmeliyim. Bunun için en basitinden lipo nun iç dirençlerinin kontrolü ve takiben üç motorun MP de motor test ile maksimumda çalışması sırasında verebildiği amper değerlerini bench ortamında kontrol etmek gerekir.

Siz ve ekibinize katkım bu şekildedir.

İyi şanslar
Sevgi ve saygılarımla
Şakir Polay

Yardımlarınız için çok teşekkür ederim.Bu bahsettiğiniz 0.65 değeri uçağın öğrenimi ile değiştirdiği bir değer anladığım kadarıyla uçağın autotune yaparak pıd ayarlarını değiştirmek istediğim zaman pıd hatası vermişti bundan dolayı ayarları tam olarak güncelleyemedim tahminimce 0.65 değeri tam olarak gerçeği yansıtmıyor. Sorun göründüğünden çok daha karmaşık gözüküyor yine bu konuyu çözmek için uğraşacağım.
Marmara Teknolji Takımı olarak vermiş olduğunuz bilgiler için çok teşekkür ederim.
Saygılar.