Pixhawk Cube uçak iniş esnasında rotadan saptı ve düştü

[İbrahim Özdemir]

Pixhawk Cube Orange ve çift Here3 GPS'li bir setupımız var. Bugün bir otonom uçuş denemesi yaptık. Kalkış ve uçuş çok güzel gerçekleşti, ancak iniş esnasında uçak rotadan saptı ve boş bir alana düştü.

Log kayıtlarını buraya bırakmak istiyorum:

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[İbrahim Özdemir]

Aynı yerde bir hafta önce yaptığım, aynı orta ve yöndeki uçuşla; bu sorunlu uçuşun bazı verilerini karşılaştırdım.

Bu bugünkü uçuşun aileron verisi. 0'ın üstündeyken sola, altındayken sağa dönüyor uçak:

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu ise bir hafta önce aynı yerde yaptığım, aynı rota ve yönde olan, tamamen sorunsuz gerçekleşen uçuşun aileron bilgisi. Sağ ve sol yönleri aynı:

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Doğru şeyi mi anlıyorum ve doğru şeye mi bakıyorum bilmiyorum. Ancak iki uçuş arasında aileron olarak ciddi farklar ortaya çıkmış.

 

[İbrahim Özdemir]

@Şakir Polay @Deniz Tanrıverdi @Berk Eksin sizlerin de düşüncelerini almak isterim.

 

[Berk Eksin]

@Şakir Polay @Deniz Tanrıverdi @Berk Eksin sizlerin de düşüncelerini almak isterim.

Bence aileron verilerine bakarak nerdeyse hiçbirşeye karar verilemez. Aileron verien komut çok fazla şeye bağlı siz fark etmemişsinizdir ama yukarıda çok hafif bir rüzgar vardır veya uçağın ağırlık dengesi kaymıştır belkide uçağın dışına sürekli bir tarafa yatmasına sebep olucak bir bozukluk yamukluk oluşmuştur asla bir uçuş diğer uçuşu tutmaz. log kayıtları nasıl açılır nasil okunur bilmiyorum ama bence çözümün bulunacağız yer gyro verisi diye düşünüyorum. Eğer gyroda son bölümde bir sorun olup yanlış veri verdiyse düz uçan uçak kendini bir tarafa yatık sanıp kendini düzeltmek isterken düşmüş olabilir.

 

[İbrahim Özdemir]

Bence aileron verilerine bakarak nerdeyse hiçbirşeye karar verilemez. Aileron verien komut çok fazla şeye bağlı siz fark etmemişsinizdir ama yukarıda çok hafif bir rüzgar vardır veya uçağın ağırlık dengesi kaymıştır belkide uçağın dışına sürekli bir tarafa yatmasına sebep olucak bir bozukluk yamukluk oluşmuştur asla bir uçuş diğer uçuşu tutmaz. log kayıtları nasıl açılır nasil okunur bilmiyorum ama bence çözümün bulunacağız yer gyro verisi diye düşünüyorum. Eğer gyroda son bölümde bir sorun olup yanlış veri verdiyse düz uçan uçak kendini bir tarafa yatık sanıp kendini düzeltmek isterken düşmüş olabilir.

Bugün aileronları yakından inceledim ve ölümcül bir hatamızı buldum:

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Aileron son konumdayken kilitlenmeye açık hale gelmiş ve uçuş anında kilitlenmiş de. Büyük ihtimal uçuş anında ani bir rüzgara yakalandı.

Geceden beri IMU değerlerine, EKF değerlerine, compass değerlerine, GPS değerine baktım ama bir sonuç bulamadım.

En son aklıma uçuş yüzeyleri geldi.

 

[Deniz Tanrıverdi]

Ben yıllar önce bu işlerle uğraştım. Şimdiki yazılımlar bana artık çok yabancı. Zaten bilgisayar başında çok fazla zaman geçirmeye başladığım için artık uçak ucuruyorum. Ama her zaman hatayı önce uçağımda, sonra pilotajımda ararım (ya da tam tersi ).
Otonom veya kendini düzeltme içeren fonksiyonu olan cihaz (kontrol kartı - gyro) kullanmaya kalkarsam da önce benim pilotajımda herşey düzgün çalışıyor mu veya benim kontrolümde düzgün mü diye bakarım.
Sonra da kontrol kartına gerek kalmıyor zaten...

 

[Ömer Erkan]

Sonuca ne kadar etki eder bilemem ama, o yekelerin yerleşimi yanlış öncelikle. Bu forumda daha önce defalarca sözü geçti. Eleronlar düz konumdayken yekelerin delikleri menteşe hattında olmalı.

 

[İbrahim Özdemir]

Sonuca ne kadar etki eder bilemem ama, o yekelerin yerleşimi yanlış öncelikle. Bu forumda daha önce defalarca sözü geçti. Eleronlar düz konumdayken yekelerin delikleri menteşe hattında olmalı.

Bu geçici bir gövdeydi ancak çok teşekkürler tavsiyeler için. Buna dikkat edeceğiz.

 

[İbrahim Özdemir]

Çok şükür yarışmada sorunsuz uçtuk. İlk videoda rüzgar yer yer 20 knot değerini gördü.

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol