Kumanda Hassasiyeti (Keskin Hareketler)/ PID Ayarları

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

Merhaba,

Öncelikle başlık konusunda hata yaptıysam kusura bakmayın, ne yazmam gerekiğini bilemedim.

Quadcopter ilk uçuş denememi biraz rüzgarlı havada yapmak zorunda kaldım. İstanbul son zamanlarda oldukça rüzgarlı ve soğuk.

Hem rüzgarın fazla olması hem de teknik aksaklık ihtimalinin getireceği kırım endişesi nedeniyle en fazla 2-3 metre yüksekliğe kadar 30sn-1dk lik mini kalkışlar yaptım.

Bu sırada quadcopter belki birazda rüzgar etkisiyle devamlı aynı yöne sürüklendi(Araştırıyorum).

Bu kısa deneme uçuşlarında roll, pitch ve yaw hareketlerini yapmak istedim. Ancak stickten oldukça yumuşak dokunuşlar gitse de etkisi keskin oldu ve cesaret edemedim.

Özellikle indirirken inişler zarar verecek şekilde sert oldu, sekerek yan düştü. Pervanlerde deformasyonlar meydana geldi ve değiştirmek zorunda kaldım.

Ufak bir araştırma yaptım ve PID ayarları ile karşılaştım ama cevabın bu olup olmadığını anlayamadım.

Bu konuda yardımlarınızı rica ederim.

Teşekkürler.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

 

[Tamer Öztürk]

Ertuğrul bey merhabalar.Model Uçak dışında diğer kategorilerle ilgili bilgim olmamakla beraber şunu söyleyebilirim.Herhangi bir hava aracının ilk uçuşu mutlaka ve mutlaka rüzgarsız havada yapılmalıdır.Sebebi ise uçuş stabilitesi ile ilgili problem yaşandığında problemin sebebinin sağlıklı bir şekilde tespit edilemeyecek olmasındandır.Örneğin bir ARF Model Uçak satın aldık ve kurulumunu yaptık(tüm ayarların uçuş öncesi yapıldığını varsayıyorum).İlk uçuşu yaptık fakat kumanda sticklerini serbest bıraktığımızda model sağa veya sola yatıyorsa bunun birden fazla sebebi olabilir.Örneğin ağırlık merkezi problemi(yatay ve dikey eksende),motor açısı, yan rüzgar durumu ve diğer ayarlar gibi... Fakat rüzgarsız havada ilk uçuşu yaparsak sorunun kaynağını daha rahat saptayabiliriz ve uygulayacağımız çözümler daha sağlıklı olacaktır.

 

[Mehmet ÖKMEN]

Evet cevap PID ayarları. Sonra da AutoTune uçuşuna odaklanın

 

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

Ertuğrul bey merhabalar.Model Uçak dışında diğer kategorilerle ilgili bilgim olmamakla beraber şunu söyleyebilirim.Herhangi bir hava aracının ilk uçuşu mutlaka ve mutlaka rüzgarsız havada yapılmalıdır.Sebebi ise uçuş stabilitesi ile ilgili problem yaşandığında problemin sebebinin sağlıklı bir şekilde tespit edilemeyecek olmasındandır.Örneğin bir ARF Model Uçak satın aldık ve kurulumunu yaptık(tüm ayarların uçuş öncesi yapıldığını varsayıyorum).İlk uçuşu yaptık fakat kumanda sticklerini serbest bıraktığımızda model sağa veya sola yatıyorsa bunun birden fazla sebebi olabilir.Örneğin ağırlık merkezi problemi(yatay ve dikey eksende),motor açısı, yan rüzgar durumu ve diğer ayarlar gibi... Fakat rüzgarsız havada ilk uçuşu yaparsak sorunun kaynağını daha rahat saptayabiliriz ve uygulayacağımız çözümler daha sağlıklı olacaktır.

Tamer Bey merhabalar, cevabınız için teşekkür ederim. Rüzgarlı İstanbul günlerinin geçmesini bekleyeceğim. Daha sakin bir havada uçuşu yapıp gözlemleri aktaracağım.

Değerli vaktinizi ayırıp cevap verdiğin için çok teşekkür ederim.

 

[ERTUĞRUL KIRAÇ]

Evet cevap PID ayarları. Sonra da AutoTune uçuşuna odaklanın

Cevabınız için çok teşekkür ederim Mehmet Bey. Her iki konu üzerine araştırmalarımı yapacağım ve ufak bir tecrübeden sonra AutoTune uçuşunu deneyeceğim.


Değerli vaktinizi ayırıp cevap verdiğin için çok teşekkür ederim.

 

[Baris EKICI]

Roll ve Pitch icin P ve I ayarlarini %30 azaltip tekrar deneyin, D'yi degistirmeyin.

 

[Emre Kaman]

Pid ayarlarinin quadin komutlara verdigi tepki ile ilgisini anlayamadim. Yaziyi okudugumda Ertugrul beyin tipik acemi davranisi olarak overcontrol verdigini dusundum.

Benim bildigim pid looplari direkt olarak etki etmez, etkiye olan tepkiyi belirler. Burada ana etken kumanda komutlaridir. Pixhawk zaten duzgun toplanmis bir quadda standart ayarlar ile fena olmayan bir ucus sagliyor. Ben cevap olarak expo diyorum, bunu bir arastirin.

 

[Mehmet ÖKMEN]

Emre Bey iyi düzeltme yaptı. PID ayarlarının yapıldığı ekran. İşaretli yerler diye biliyorum. Gaz tepkisini yumuşatmak için. Benim ilk işim buradan gazı yumuşatmak olur. Temel ayarlara da göz atın. Oradan da roll, pitch, yaw, hareketlerini yumuşatıp sertleştirebilirsiniz.

Tabi ilk önce, Barış Bey in dediği nokta atışı ayarı yapın.

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol