Fabrika ayarlı gyrolar!

[Dreamer75]

Merhaba;
Mikro modeller üzerindeki fabrikada programlanmış gyrolar neye göre çalışıyor?
Kuvvet ve uzunluk ilişkisi ile kuyruğa kuyruk motorumun oluşturduğu momenti mi baz alıyorlar? Modelin ağırlık merkezini mi? Kuyruk motor ve pervane gücünü mü? Hepsini mi?
Özetle;
1. thrust rot (?) u uzatıp kısaltırsak gyro ayarı bozulur mu? )
2. Kuyruğun ağırlaşması modeli nasıl etkiler?
Teşekkürler;


Sent from my iPhone using Tapatalk

 

[Emre Kaman]

Fabrika ayarlı gyrolar!

Soner bey bütün gyro'larda olduğu gibi, mikro modellerdekiler de açı değişikliğini algılıyor. Kumandadan açı değişimi komutu gelmediği sürece hep aynı açıda kalmaya çalışıyorlar.

Mikro modelinizde kuyruk uzunluğunu değiştirirseniz model kuyruk ağır hale gelecektir, uçan modellerde en istenmeyen şey modelin ağırlık merkezinin olması gerekenden geride olmasıdır.

Ağırlık merkezi problemi olmasaydı ve kuyruğu anlamlı derecede uzatabilseydiniz gyro'nun gain değerlerini yeni duruma uygun şekilde ayarlamanız gerekirdi.

 

[Ali Yalçın]

Ben v922 nin kuyruğunu uzatmıştım, gain fazla gibi olmuştu. Kuruk titriyordu.

Yani Emre abi haklı gain bozuluyor ,yeni duruma adepte etmek gerekiyor ki, buda v922 de imkansız.

 

[Dreamer75]

Teşekkürler. Olayı çözdüm.
Basit fizik kuralları. Kuyruk rotoru, gyro yardımıyla ana rotorun heliyi döndürmeye çalıştığı yönün tersi yönde bir kuvvet uygulayarak heliyinin z eksenindeki dönüşünü sabitliyor. Kumandadan gelen dönme komutuna göre de kuyruk pervanesinin pal açısını kontrol eden servoya veya kuyruk motorunun esc sine komut göndererek düzeltme uyguluyor. Bu durumda uygulayacağı kuvveti de ana rotor ve kuyruk rotoru arasındaki mesafeyi yarı çap olarak alırsak r çarpı kuyruk rotorunun itmesi olarak hesaplıyor ve buna göre kuyruk pallerinin açı veya motorun hızını belirliyor. Gain elektro gitar da overdrivelarda sinyal güçlendirme olarak aşina olduğum bir kelime.
Yukarıdaki mantık doğru ise helinin ağırlık merkezini ana rotor şaftında sabitleyerek kuyruk boyunu arttırırsak gyronun kısa hale göre ayarlı gaini yeni duruma fazla gelecek ve kuyruğu ana rotor dönme yönünün tersine itecek. Sonra da bundan kaynaklı dönmeyi algılayarak hızı düşürecek ve sallanma olacak. Kısalık durumunda da gain az gelip tersi davranışla yine salınım olacak.
Mikrolarda bu duruma anca kuyruk motorunun hover devrine müdahele ederek uyum sağlatabiliriz ki bu da bizi fazlasıyla aşar.
Ama büyük modellerde öne daha ağır pil takınca ağırlık merkezini dengelemek için kuyruğu uzatırsak gyro gainini düşürmemiz gerekir.
Umarım doğru mantıktır.


Sent from my iPhone using Tapatalk

 

[Emre Kaman]

Fabrika ayarlı gyrolar!

Mantık doğru, ancak gyro kuvvet kolu falan hesaplamıyor. İşin aslı herhangi bir mesafeden, hatta neyin üzerinde takılı olduğundan bile haberi yok. Belirli bir yöndeki açısal değişimi algılayıp, bunu eski haline getirecek hamleyi yapmaya çalışıyor. Bahsettiğimiz gain ise overdrive gain'i gibi çalışmıyor. Gain olarak genellediğimiz kavram aslında üç parametreden oluşuyor. Kısaca, gyro helinin açısını değiştiren bir kuvvete, karşı yönde bir kuvvet uyguluyor. Bu kuvvetin şiddeti, hangi şiddetle uygulanmaya başlayacağı ve hangi şiddetle uygulamanın bitirileceğini belirleyen üç parametremiz var P,I ve D. Genelde kullandığımız gyrolarda biz standart olarak P gain ile ilgileniriz. I ve D gainler gyro üreticilerinin belirlediği algoritmaya göre oranlanır. Eğer kullandığımız heli veya kullandığımız setup standartların dışındaysa I ve D gainlere de müdahale etmemiz gerekebilir. Bu konuda oldukça detaylı yazılarımız var forumda.

Ancak şunu söylemem lazım ki, mikro modellerde, özellikle de ayrı kuyruk motorlu modellerde, nadiren ayar imkanı sağlayan modeller olsa bile, güzel bir kuyruk ayarı yapmak pek mümkün değil. Kuyruk motoru yeterince hızlı tepki veremiyor ve kuyruk mutlaka kaçıyor, titriyor, oynuyor. Mikroyu buna razı olarak uçurmak gerek.

Ayrıca, mikro modeller gittiği yere kadar, olduğu gibi uçurulması gereken modeller. Üzerinde modifikasyon yapmaya müsait değiller. Bir mikronun kendi ağırlığının 50g olduğunu düşünürsek, üzerine 10g ağırlık eklesek, ağırlığını %20 arttırmış oluruz ve bu modelin bütün dengesini bozacaktır.

 

[Dreamer75]

Mantık doğru, ancak gyro kuvvet kolu falan hesaplamıyor. İşin aslı herhangi bir mesafeden, hatta neyin üzerinde takılı olduğundan bile haberi yok. Belirli bir yöndeki açısal değişimi algılayıp, bunu eski haline getirecek hamleyi yapmaya çalışıyor. Bahsettiğimiz gain ise overdrive gain'i gibi çalışmıyor. Gain olarak genellediğimiz kavram aslında üç parametreden oluşuyor. Kısaca, gyro helinin açısını değiştiren bir kuvvete, karşı yönde bir kuvvet uyguluyor. Bu kuvvetin şiddeti, hangi şiddetle uygulanmaya başlayacağı ve hangi şiddetle uygulamanın bitirileceğini belirleyen üç parametremiz var P,I ve D. Genelde kullandığımız gyrolarda biz standart olarak P gain ile ilgileniriz. I ve D gainler gyro üreticilerinin belirlediği algoritmaya göre oranlanır. Eğer kullandığımız heli veya kullandığımız setup standartların dışındaysa I ve D gainlere de müdahale etmemiz gerekebilir. Bu konuda oldukça detaylı yazılarımız var forumda.

Ancak şunu söylemem lazım ki, mikro modellerde, özellikle de ayrı kuyruk motorlu modellerde, nadiren ayar imkanı sağlayan modeller olsa bile, güzel bir kuyruk ayarı yapmak pek mümkün değil. Kuyruk motoru yeterince hızlı tepki veremiyor ve kuyruk mutlaka kaçıyor, titriyor, oynuyor. Mikroyu buna razı olarak uçurmak gerek.

Ayrıca, mikro modeller gittiği yere kadar, olduğu gibi uçurulması gereken modeller. Üzerinde modifikasyon yapmaya müsait değiller. Bir mikronun kendi ağırlığının 50g olduğunu düşünürsek, üzerine 10g ağırlık eklesek, ağırlığını %20 arttırmış oluruz ve bu modelin bütün dengesini bozacaktır.

Emre bey; teşekkür ediyorum.
Henüz erken, ancak inşallah ilerde bu ve bunun gibi konularla uğraşacak duruma gelirim. Şimdilik teorik altyapı olarak verdiğiniz bilgiler yeterli. 15 gün önce esc nin ne olduğunu bilmiyordum. (Cnc makinelerinde servo ve step motor driverlarına benzer birşey olduğunu diyelim). Yavaş yavaş. Sonuçta hobi olarak uçurmanın yanında bunlarla ilgilenmekden de zevk alıyoruz değil mi!
Saygılar;


Sent from my iPhone using Tapatalk