Bu esc pixhawk ile çalışır mı?

[Yusuf Daşkaya]

Pixhawk için daha önce Emax marka bir esc kullanmaya karar vermiştim fakat pixhawkın bazı escler ile problemleri olduğuna dair

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

bir yazı okudum. Şuanda almak istediğim esc

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

. Fakat açıkçası ardupilotun sitesinde okuduğum yazıdan sonra daha önce kullanılmış dolayısıyla pixhawk ile uyumlu olduğu bilinen escler kullanmak istiyorum. Bu esc hakkında bilgisi olan, çalışır veya çalışmaz diyebilecek kimse var mı acaba?

 

[Berk Eksin]

Pixhawk için daha önce Emax marka bir esc kullanmaya karar vermiştim fakat pixhawkın bazı escler ile problemleri olduğuna dair

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

bir yazı okudum. Şuanda almak istediğim esc

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

. Fakat açıkçası ardupilotun sitesinde okuduğum yazıdan sonra daha önce kullanılmış dolayısıyla pixhawk ile uyumlu olduğu bilinen escler kullanmak istiyorum. Bu esc hakkında bilgisi olan, çalışır veya çalışmaz diyebilecek kimse var mı acaba?

Pixhawk her türlü esc ile çalışır.

 

[Yusuf Daşkaya]

Pixhawk her türlü esc ile çalışır.

O halde benim bir yanlışım var sanırım

Some ESCs have been reported as not working with Pixhawk.

The Pixhawk should work with every ESC that works with a normal RC receiver (because it sends the same type of signal) but there is

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

.

Burada bahsedilen nedir?

 

[Berk Eksin]

O halde benim bir yanlışım var sanırım

Burada bahsedilen nedir?

İngilizcem o yazıyı tam anlayacak kadar iyi de değil fakat.
Tüm esclerin temel çalışma mantıkları aynıdır. Pil girişine pilini bağlarsın kullandığı cihaza göre sinyal gnd ve bec varsa 5v olan ucuda alıcıya veya kontrol kartına takılır. Alıcıda sinyal kablosu üzerinden pwm sinyalleri göndererek esc ye motoru ne hızda döndürmesi gerektiğini söyler.
Sizin dediğiniz ilk defa duyuyorum büyük ihtimal bağlantı veya programda yapılan bir yanlış nedeniyle sorun olmuş çalışmamıştır

 

[Mehmet Kucuksari]

Burada bahsedilen nedir?

Şöyle diyor :

Bazı ESC markalarının Pixhawk ile çalışmadı raporlanmıştır. Normal RC alıcıları ile çalışan tüm ESCler Pixhawk ile sorunsuz çalışmaktadır (Aynı sinyal tipi kullandığı için). Ama 1 tane istisna var o da EMAX ESC

 

[Berk Eksin]

Daha önce emax simonk escler ile pixhawk ben kullandım hiç sorun yaşamadım

 

[Sumer Yamaner]

Teorik olarak ESC markası fark etmez ancak hem SumeronicsRC ürün geliştirmesi aşamalarından hem de sahada bazı modüllerden öğrendiğim bir şey var. Bazı sistemlerin çıkışlarındaki sinyal genliği bazı sistemlerce algılanamayabiliyor.
PWM sinyali bildiğiniz gibi digital yani ya ON/HIGH ya da OFF/LOW. Bu HIGH normalde sinyali alan devrenin besleme geriliminin yarısının üstünde olmalı. Sinyali üreten taraf örneğin 3.3 V besleme gerilimi ile çalışıyorsa, çıkışındaki HIGH sinyali 1.65 V ile 3.3 V arasında olabilir. Aslında 3.3 V'un daima altında kalır. Karşı taraf 5 V ile besleniyorsa gelen sinyalin HIGH olarak algılanması için en az 2.5 V gerekir. 2.4 V gelirse tanınamaz. Bunu önlemenin değişik yolları var tabii ama ticari olarak satılmasına rağmen bu önlemin bulunmadığı devreler gördüm. Çözüm, sinyal hattına iki transistör ve birkaç direnç içeren bir sinyal kuvvetlendirici koymak. Birkaç kez bu şekilde sorunu çözdüm. Çok uzattım ama burada da benzer bir uyumsuzluk olabilir.

 

[Berk Eksin]

Teorik olarak ESC markası fark etmez ancak hem SumeronicsRC ürün geliştirmesi aşamalarından hem de sahada bazı modüllerden öğrendiğim bir şey var. Bazı sistemlerin çıkışlarındaki sinyal genliği bazı sistemlerce algılanamayabiliyor.
PWM sinyali bildiğiniz gibi digital yani ya ON/HIGH ya da OFF/LOW. Bu HIGH normalde sinyali alan devrenin besleme geriliminin yarısının üstünde olmalı. Sinyali üreten taraf örneğin 3.3 V besleme gerilimi ile çalışıyorsa, çıkışındaki HIGH sinyali 1.65 V ile 3.3 V arasında olabilir. Aslında 3.3 V'un daima altında kalır. Karşı taraf 5 V ile besleniyorsa gelen sinyalin HIGH olarak algılanması için en az 2.5 V gerekir. 2.4 V gelirse tanınamaz. Bunu önlemenin değişik yolları var tabii ama ticari olarak satılmasına rağmen bu önlemin bulunmadığı devreler gördüm. Çözüm, sinyal hattına iki transistör ve birkaç direnç içeren bir sinyal kuvvetlendirici koymak. Birkaç kez bu şekilde sorunu çözdüm. Çok uzattım ama burada da benzer bir uyumsuzluk olabilir.

Hocam zaten bunu önlemek için kumandanın max min sinyal aralığını tanıtmak için kalibrasyon yapmıyormuyuz.
Birde denk gelmişken sorayım pwm sinyali tam olarak ne bazı yerlede dalgadan bahsediliyor ama bazı yerlerde voltaj farkından bahsediliyor

 

[Sumer Yamaner]

Hocam zaten bunu önlemek için kumandanın max min sinyal aralığını tanıtmak için kalibrasyon yapmıyormuyuz.
Birde denk gelmişken sorayım pwm sinyali tam olarak ne bazı yerlede dalgadan bahsediliyor ama bazı yerlerde voltaj farkından bahsediliyor

Berk, konu düşündüğün gibi değil.
PWM yani pulse width modulation (darbe genişliği modülasyonu) aslında iki farklı amaçla kullanılıyor bizim sistemlerde.
Öncelikle tümü digital sinyaller. Yani değer ya sıfır ya da bir. Ya LOW ya da HIGH.
Güç kontrolü için kullanılan PWM'de darbenin HIGH olduğu sürenin toplam süreye oranı yüzde olarak duty cycle adını alıyor. Yani bir sinyal 10 milisaniye LOW 10 milisaniye HIGH olarak sürüp gidiyorsa duty cycle % 50 oluyor. Böylece aktarılan güç de yarıya inmiş oluyor. Bunu bir motorun hızını kontrol etmek için kullanıyoruz. Fırçasız ESC içindeki devreler de bu özelliği kullanarak güç kontrolü yapıyorlar.
Servo sinyallerindeki PWM ise daha farklı. Burada her 20 milisaniyede bir bir darbe geliyor ve bu darbenin totale oranı değil darbenin mutlak süresi önem taşıyor. Standart olarak bu darbe 1000 ile 2000 mikrosaniye arasında oluyor ama hani kumandalarda endpointlerde yüzde 140 falan ayarlanıyor ya, işte o ayarlarla bu aralık 800 ile 2200 mikrosaniye arasına çekilebiliyor.
Sonuçta her 20 milisaniyede bir 1500 mikrosaniye süren bir darbe gelince servo orta konuma geliyor. Kalibrasyon ile kumandanın oluşturduğu en kısa ve en uzun darbe süresini ESC'ye tanıtmış oluyoruz ki bunun gerilimle bir alakası yok.
Benim yukarıda anlattığım şey bu sinyalin HIGH olarak tanımlanacak voltajındaki farklılıklar.
Klasik CMOS mantık devrelerinde LOW ile HIGH arasındaki sınır, besleme geriliminin yarısıdır. Yani 5 V ile beslenen bir sistemde giriş bacağı 2.5 V'un altında kaldığı sürece LOW olarak, 2.5 V'u aştığı sürece HIGH olarak tanımlanır. Tabii burada geçiş anındaki parazitlenmeyi önlemek için kullanılan hysteresis detayına girmiyorum, çünkü bu konu için gereksiz.
Diyelim ki ben 5V ile çalışan bir devre yaptım. Örneğin servo reverser. Bunu da güncel bir Futaba alıcıya bağladım. Eğer gerekli önlemleri almazsam devrem çalışmıyor. Çünkü güncel Futaba alıcıların servo çıkış sinyallerinin genliği 2.5 V civarında ve benim devrem bunu HIGH olarak bir algılıyor bir algılamıyor. Her şey birbirine karışıyor. Bunu önlemek için devremi 3.3 V ile besleyebilirim (bunun da kendine göre başka sakıncaları var). O zaman LOW / HIGH ayrım sınırı 1.65 V düzeyine iner ve 2.5 V sinyal rahatlıkla algılanır. Ya da girişe bir transistör koyup gelen sinyali kuvvetlendirerek devreme aktarabilirim.