Biraz zihin jimnastiği yapmaya ne dersininiz ?

Şakir Polay · 10 Ağu 2019

Herkese merhaba
Forumdan Ahmet Sağır kardeşimiz yeni multicopteri ile yaşamış olduğu sorunun çözümü ile ilgili görüş almak istemiş bu nedenle yardım talebinde bulunmuştur. Forum üyelerimizin daha iyi faydalanması, farklı görüşlerin ifadesi ile ortaya konulanların düzeltilmesi ve katkıların yapılabilmesi için kendisinin de oluru ile orijinal metni aynen paylaşıyorum.

"Şakir hocam selamlar

Kakute F7 kontrolcü üzerine ardupilot yüklendi ve bir quad yapıldı. Bugüne kadar düzenli bir şekilde uçabilirken bugün otomatik görev dönüşünde inişte drone kırıma uğradı. tlog dosyasını aldım ama anlamlandıramadım.

Sorunun nereden kaynaklandığını, ve bu log dosyalarını incelerken hangi parametreleri göz önünde bulundurmamız gerekiyor. Dikkat etmemiz gereken noktalar nerelerdir. Kısaca açıklayabilirmisin zahmet olmazsa.

log dosyasını aşağıda ki linkten indirebilirsin.

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

"

Şakir Polay · 10 Ağu 2019

takiben ben de aynen şu şekilde cevap verdim
"
Sevgili Ahmet

Öncelikle geçmiş olsun. Umarım çok fazla hasar almamıştır. Ancak yaklaşık 120 m den, yaklaşık 10 sn süren serbest düşüş olmuşa benziyor.

Düşüşün nedeni ile ilgili tlog dosyasında aslında pek fazla bir şey bulunmaz. Bize lazım olan log veya bin dosyasıdır. Ancak tlog incelemesinde zaman zaman ekf hataları, zaman zaman ciddi boyutta magnetometre interferensi olduğu, zaman zaman vibrasyonun kabul edilir sınırlar dışına çıktığı ve log yazımı ile ilgili hataların olduğu hususunda uyarıları var.

Varsa sd kart içindeki sorunlu uçuşala ilgili log veya bin dosyasının paylaşılması ve değerlendirilmesinin daha objektif bilgi sağlayacağı kanaatindeyim.

herşeye rağmen ve her halükarda tlog dosyasından;
uçuş modlarının sadece position hold ve auto olduğu,
loiter mod unda 45 km/saat hıza kadar çıkabileceği,
uçuşa başlama sırasında lipo voltajına göre liponun tam dolu olmadığı,
x y ve z ekselerindeki vibrasyonların kabul edilen sınırların üzerinde olduğu,
arm sırasında ve minimum spin hızlarının gereğinden fazla olduğu daha iyi stabilite için uçuş kontrolcüsüne daha yeterli aralığın verilmediği,
autotune yapılmış olsa da d-term ve gyro filtre ayarlarının optimumdan uzak olduğu ve/veya autotune öncesi bu ayarların yapılmadığı,
manuel ve otomatik uçuşlarda attitude önceliğinin tavsiye edilenden az olduğu,
yaw hareketi için filtrenin son derece düşük olduğu ayrıca yaw için hiçbir d değerinin verilmediği
uçuş modlarında acil durumlar için kurtarıcı niteliğin nedeni ile stabilise modunun malesef seçili olmadığı,
fc esc iletişim protokolünün normal olarak seçildiğini (eski ve yavaş bir protokol)
fc loop sürati ile esc yenileme hızlarının senkronize edilmediğini
lipo voltaj failsafe düşük ayarının kesinlikle farklı bir şekilde ayarlanması gerektiğini
görebilmekteyim

ancak düşüşün olası neden veya için bin veya log dosyası olmadan daha objektif bir değerlendirme yapabilmem malesef mümkün olamamaktadır.

ifade edilenlerden multicopterinizin iyi uçmayacağı algısı doğmasın iyileştirilmiş ve ideal ayarlarla eminim ki rock solid olacak tabiri caiz ise zıpkın gibi olacaktır.

ustaların söylediği gibi "tune is everything "

ifadelerim hobi düzeyindeki bilgilerle şekillenmiş naçizane düşüncelerimden ibaret olup gönül vermiş bir başka kardeşimin hertürlü katkı ve düzeltmesine de açıktır.

müsadeniz olursa tlog dosyası ve ifade edilenleri diğer kardeşlerimin faydalanması , katkısı için konu olarak forumda açmak istiyorum.

sevgi ve saygılarımla
şakir polay "
;şeklinde cevap verilmiştir

Şakir Polay · 10 Ağu 2019

ahmet kardeşimiz bu metne cevaben

"Şakir hocam değerli yorumların için çok teşekkür ediyorum. Forumda konu tabi ki açabilirsin. Senden ayrıca bir ricam olacak. Madde madde yazmış olduğun bilgileri yorumlayıp bu şekilde ortaya çıkartabilmek için nelerden yararlanmak gerek, bununla ilgili tüyo tarzında önerilerin olabilir mi? Mesela log’u incelediğimde vibrasyonların yüksek olduğunu gördüm ancak referans değerleri bilmediğim için anlam veremedim. Keza esc protokolü içinde aynısını söyleyebilirim. Ancak diğer maddelerin hiçbirini göremedim. Bu ve bunun gibi değerleri okumak için nelerden faydalanmak gerek. "
şeklinde cevap verilmiştir.

hal böyle iken konu hertürlü katkı ve düzeltmeye açıktır. teşekkür ederim.
sevgi ve saygılarımla
şakir polay

Deniz Tanrıverdi · 12 Ağu 2019

Ben multikopter ile uğraşmayı tam da bu nedenle bıraktım. Bilgisayar başında çok fazla zaman geçirmemi gerektiriyordu. Kontrolcünün özellikleri artınca harcamam gereken mesai de artıyordu. Basit kontrolcülerde çok fazla özellik yok. Bazı temel ayarları yapıp, olmazsa olmaz olan pervane ve motor balansını, esc'lerin ve kontrolcünün kalibrasyonunu doğru bir şekilde yapınca bu sorunlarla karşılaşmadım.

Şakir Polay · 12 Ağu 2019

Sevgili kardeşlerim.

Bir önceki naçizane tespit ve ifadelerimden sonra katkı ve düzeltme yapılmadığından bunları biraz daha açmaya çalışayım.

Uçuş modlarının sadece position hold ve auto olduğu; Tlog dosyasında aslında o uçuşa ait ardupilot yazılımı parametrelerinin değerleri gömülüdür. Mission planner içinde Flight data sekmesinde Telemetry log tabında Tlog>kml or Graph tıklanırsa açılan pencerede Tlog dosyası görüntülenebilir ve o pencereden de tlog dosyasının içinden parametrelerin değerlerini içeren .param dosyası elde edilebilir. Param dosyası notepad ile açılınca içinden ilgili kısımda
uçuş modları kodları ardupilot wikisinde

Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol

adresinden bakılabilir. düzeltme stabilise mode uçuş modlarında var görünüyor

loiter mod unda 45 km/saat hıza kadar çıkabileceği: Param dosyasında LOIT_SPEED 1250 olarak geçmektedir. bu x-y düzleminde sn de 1250 cm ilerleme manasındadır. Bu da yaklaşık ifade edilen 45km/saat hıza tekabül eder.

Uçuşa başlama sırasında lipo voltajına göre liponun tam dolu olmadığı; Tlog dosyası Mission planner de Flight data sekmesinden Telemetry logs tabında tlog dosyası yüklenip çalıştırınca HUD da lipo voltajı görünür hale gelmektedir. 4s için tam doluluk yaklaşık 16.8v olarak kabul edilmektedir. halbuki uçuş başlangıcında bu değer