APM 2.6 Ayarları-Kurulum Detayları-Deneyimler ve Tarot Fy680
APM Başlangıç Ayarları - Bağlantı Ayarları
Herşeye başlamadan önce APM in ihtiyaç duyduğu vazgeçilmez bazı ayarlar vardır. Olmazsa olmaz bu ayarlar sayesinde iyi bir uçuş sağlayacağınız multicopteriniz olacaktır.
Öncelikle Apm montajını kullanacağımız frame'in gövdesinin ta ortasına yerleştirmeliyiz. Apm in yerleştirme yönü FORWARD yani multicopterinizin ön tarafıyla aynı olmalırı. APM üzerinde FORWARD yazan ok yönü ileriyi göstermelidir.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
- APM de bir diğer püf nokta ise sarsıntıyı hiç sevmemesi. Bu durumu aşağıdaki ürün ile halledebilirsiniz. Shockboard üzerine APM yerleştirilirse titreşim oldukça yeterli şekilde azalacaktır.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Alışveriş link:
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Apm Besleme Alternatifleri
APM Control Kartımızı Ubec ile besleyebilirsiniz. Bunu tavsiye etmesemde tüm detaylarıyla ESC ve UBEC - Bec besleme yöntemleri aşağıdaki linkte resimli olarak bahsedilmektedir.
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Bunu yaparken
Jumper kullanmanız gerektiğini göreceksiniz. Eğer bilginiz yok ise hiç bulaşmayın ve kartı riske atmayın. Size önereceğim şey 3DR firmasına ait orjinal
Power Modüldür. Böylece Telemetry yardımıyla uçuş esnasında Liponuzun değerlerini ne kadar uçuş sürenizin kaldığını ve gerekirse belirediğiniz aralıkta Failsafe mode a geçişini sağlayarak multinizi güvence altına almış olursunuz.
Power Modül Bağlantısı
Kesinlikle önerdiğim besleme yöntemidir. Güç dengeleme özelliği sayesinde uçuş esnasında kartın voltaj düşüklüğüden değişikliklerinden etkilenmesini minimuma indirir.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
-Bağlantısı oldukça kolay. Kısaca bahsetmek gerekirse ESC Distrubition Boarddan gelen dişi xt60 soketine power modüldeki output kısmı olan erkek xt60 soketini bağlayacağız
-Dişi Soketi ile liponun xt60 erkek soketine takacağız
-Yine Power Modül üzerinden gelen İnce kablolu 5v değerindeki kabloyuda APM kartını beslemek için APM üzerindeki PWR soketine takacağız. Bağlantı Resimleri Şöyle.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Esc Bağlantısı
Burada önemli olan nokta APM kartımızı Power Modül üzerinden beslediğimiz için ESC lerden gelen ince 3 renkli kabloların sadece sinyal kablosunu kullanmamız gerektiğidir. Aksi taktirde KIRMIZI renkli kabloyuda takarsak kartımızı yakmamız muhtemeldir. Çünkü karta BEC li ESC üzerinden gelen voltaj kartımızı yakacaktır. APM kartını esc üzeinden beslemek isteyen arkadaşlar kartın OUTPUT pinlerine sırasıyla bağlantılarını yapacaklardır. Kahverengi kabo ise data aktarımı içindir. Kabloları kökünden değilde tekrar kullanma ihtimalini varsayarak belli bir mesafeden kesip uçlarını köreltirseniz şase yapmasını engelleriz. İleride lazım olur ise ESC lere yazılım atabiliriz.
ESC ler aşağıdaki şemadaki gibi NUMARA SIRASINA göre APMin OUTPUT Pinlerine takılacaktır.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Resimde görüldüğü üzere Multicopter kollarındaki numaralar olması gerektiği gibidir. Bu numaraların gireceği Pinleri gösteren soldaki APM girişlerine sırayla takılacaktır. Sinyal Kablosu 3 adet pinin üstteki pinine girecektir. Yani kart üzerindeki rakamların hemen altındaki pine. Alttakilere birşey takmayın. yanyana sırayla devam edin. exa toplayanar sırayla 6 ya kadar aynı işlemi uygulayacakardır.
Alıcı(Receiver) Bağlantısı ve Püf Noktası
Yine çok önem arzeden bir Konu. Burayı Uçuş modlarını atayabilmek için eksiksiz yapmalıyız.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Resimde gördüğünüz gibi APM üzerindeki INPUT pinleri Alıcıdan gelen kabloların gireceği pinlerdir. Alıcı üzerinden sırayla 4üncü girişe kadar takacağız. İşte bu noktada dikkat edilmesi gereken yer Alıcı üzerindeki 5. Giriş boş olacak.
Alıcı üzerindeki 6.Kanaldan Apm üzerindeki 5. Kanala takacağız. ve
APM üzerindeki 6. Kanalı boş bırakacağız.
Eğer alıcınız 9 Kanallı ise ki tavsiye ederim. sırayla alıcıdan Apm e 7 ve 8. Kanalları aynen bağlayacağız.
Mission Planner ve Gerekli Ayarlar
Apm'in Pc platformundaki arayüzü Mission Planner Uygulamasıdır. Bilgisayar üzerinden APM ayarlarına ulaşmak ve gerekli adımları atabilmek için Bilgisayarınıza aşağıdaki linkten MP uygulamasını indiriniz.
>>>
Bu LİNKİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
-İlk önce bir usb kablosu aracılığıyla APM kartını bilgisayarımıza bağlayalım. ( Telemetry modülüne sahip olanlar kablosuz olarakta iletişim kurabilir buna sonra değineceğiz )
-Bilgisayar gerekli yazılım güncelleştirmelerini yaptıktan sonra, Mission Planner uygulamamızı açalım.
-Hemen sağ üst köşede Connect yazan butoınu göreceksiniz ve yanında kartımızın bağlanacağı yolları gösteren port sekmeleri olacaktır. O sekmeden AUTO yu seçersek gerekli olan bağlantı portunu kendi tespit edecektir.
-Mavlink parametre taraması ve aktarımı gerçekleştikten sonra eğer uygulamaya ve boarda dair bir firmware güncellemesi mevcutsa update uyarısı çıkacaktır. Çıkmadığını varsayalım.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
-Initial Setup > Install Firmware sekmesine tıklayarak kartı kullanacağımız model şeklini seçiyoruz. Ve gerekli olan yazılım default ayarlar ile kartımıza yükleniyor.
Bu adımlardan sonra
KALİBRASYONLARI yapalım.
- Acceleration Calibration:
Bu ayar alında bir nevi, Multimizin sağını solunu önünü arkasını kendisine öğretmemizde denir. Ve kesinlikle doğru şekilde yapılmalıdır.
Sırasıyla Initial Setup>Mandatory Hardware>Accelarator Calibration sekmelerine giriyoruz.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Multimizi düz bir zemine koyuyoruz. CALIBRATE ACCEL yazan butona tıklıyoruz ve bize multinin düz bir zeminde sabit olmuş olması gerektiğini söylüyoruz. Tamam a tıklıyoruz ve önce Multimizi SOLA doğru vertical dikey şekilde yatırmamızı istiyor. elimizle bi yandan sola doğru diklemesine yatırıp pozisyonu bozmadan TAMAM a tıklıyoruz, şimdi SAĞ a yatırmamızı istiyor(RIGHT) yine aynı şekilde TAMAM diyoruz. Şimdi ön taraf aşağı bakacak şekilde diklemesine burun üstü dikiyoruz. DOWN ibaresi mevcutken pozisyonu alıp TAMAMa basıyoruz. Şimdi burun havaya kalkacak şekilde UP pozisyonuna getiriyoruz TAMAM'a basıyoruz, Son olarak ön yüzey sizinle aynı tarafa bakacak şekilde Multiyi ters çeviriyoruz BACK pozisyonunu veriyoruz ve tamam diyoruz. CALIBRATE SUCCESSFULL ibaresi belirince işlem başarılı olmuştur.
Compass Calibration:
Pusula kalibrasyonu. Multinin GPS ile uyumlu ve verimli çalışmasını sağlamak amacıyla YÜKSEK DÜZEY de önemli ayardır. Telsiz telefon vb gibi etkileyici unsurlardan uzak bir ortamda yapılmasını tavsiye ederim.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Biz harici bir GPS + pusulanız olduğunu varsayarak resimdeki seçeneklerden olan
APM with External Compass seçeneğini seçtikten sonra Live Calibration yazan yeşil butona basacağız.
Karşımıza aşlağıdaki ekran çıkacak.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Burada detaya girmeyeceğim direk kestirme yolu vereceğim. Aşağıdaki videoda italyan adamın yaptığı COMPASS Dansını yapacaksınız. Unutmayın etrafınızda birileri varsa sizi deli sanabilir. Ama bu dansı eksiksiz olarak yaparsanız tam bir ayar tutturmuş olacaksınız. Ardından dansınız bitince SAVE işlemini gerçekleştiriyorsunuz.
COMPASS DANSI:
Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
-Şimdi Mission Planner üst butonlarından
FLIGHT DATA yazan ekrana geçelim ve Bilgisayarınızda internet olsun ki soldaki MAP harita kısmı sizin bulunduğunuz yeri göstersin. Şimdi multinizi evde iseniz bulutsuz bir havada cam kenarına hatta tavsiyem balkona koyun. Yarım saate yakın beklemelerde olabilir fakat Sağ tarafta ki bilgi ekranının yani
DISARM durumunda olduğunu gösteren ekranın sağ alt köşesinde
No Fix yazısnının
3D Fix olmasını yani uydulara bağlanmasını bekleyeceğiz. Eğer ortam ve hava koşulları müsaitse Fix olacaktır.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Şimdi haritaya bakın ve kırmızı uzunlamasına olan
Current Heading olan çizgi multinin baktığı yönü gösteriyor. Harita üzerinden kontrol edin. Eğer kırmızı çizgiyle multinin baktığı istikamet aynı ise herşey doğru yapılmıştır. Eğer aynı değil ise Yukarıdaki ayarları baştan yapmakta fayda var.
Initial Setup>Mandatory Hardware>Compass sekmesine gelip en alttaki
MANUAL seçeneğinden
ROTATION NON yazan ibareyi seçip sırayla doğru yönü bulana kadar denemekte fayda var. Pusula arızalı değilse elbet doğru yönü bulacaktır. Bulduğunuz zaman sağlam bir şekilde pusulanızı yani GPS modülünüzü sabitleyin.
Radio Calibration
Bu da kumanda ayarlarımızı yapmamızı sağlayan setup bölümüdür. Sticklerin maximum ve minimum değerlerinin sayısal olarak hafızaya alındığıu ve tepkilerin ona göre verildiği bu bölümde en kritik olan Ch5 için atayacağımız uçuş modlarını atayabilmek için switch max - min değerlerini göstermemiz ve THROTTLE çubuğunun reverse edilip edilmemesi gerektiğinin tespitidir ELEV. gibi stick hareketleri içinde bu geçerlidir. Tespiti havalanmadan önce iyi yapmalıyız ki sonradan sıkıntı çıkmasın.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Burada ayrıca 7 ve 8. kanallarada atama yapabiliriz. Alıcımızdan gelen 7 Kanal için
AUTO TUNE 8. kanal içinse
RTL yani Geri Dönüş
Failsafe olarak kullanabiliriz. Bu komutların detaylarını bir sonraki anlatımımızda yapacağım. Öncelikle gerekli ayarların yapılması için aşağıdaki resimde gösterdiğimiz sekmelerden okun işaret ettiği yerlere gerekli AUTO TUNE ve RTL seçeneklerini sırasıyla tanımlayın.
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Bunlarıda yaptıktan sonra şimdi benimde başıma gelen ve doğru düzgün döküman olmadığı için bir türlü multimi havalandıramadığım saatlerce bağlantıları ayarları tekrarlamama sebep olan önemli bir parametreden bahsedeceğim.
Mission Plannerda sırasıyla şu adımlara ilerleyin.
Config/Tuning > Full Parameter List sekmesinde
Search kısmına
THR_MAX değerini yazın ve aratın. Bulduğumuz parametrenin seviye çubğunu sağa soğru 1000 olacak yani MAX değer olacak şekilde ayarlayın. Eğer
1000 altındaysa Multimizin Motorlarına tam güç gitmeyecek ve muhtemelen havalanamayacaktır. Bunu yaptıktan sonra
Write Parameter yazısına tıklayıp değeri yazdıralım.
Şimdi gelelim uçuş modlarımızı atamaya;
APM de en gerekli şey bence. kesinlikle size en yatkın ve en verimli modları seçmelisiniz. Çoğunluk olarak 9x ve th9x kumandaları mevcut olduğunu varsayarak devam edeceğim.
9x tabanlı kumandalarda ekstra ayarlar yapmadan kolaylıkla uçuş modlarını switchlere atayabiliyoruz. 3 adet uçuş modunu atamanızda yardımcı olmak için aşağıdaki videoyu izleyebilirsiniz.
Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
6 adet uçuş modunu atamak için aşağıdaki deneme yapılmış ama bir çoğunda maalesef işe yaramamış. Bu verici modüldende kaynaklanabilir. Başarılı olanlarda var.
Bu VIDEOYU görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
Eğer bu 6 mod işe yaramazsa Bu konunun kumanda ayarları konusunda Anlattığım 6 pozisyonlu switch atamak bu işe kalıcı güzel bir çözüm sunmaktadır. 3 pozisyon ilk başlarda yeterlidir. Ama neden 6 olmasın ? Hepsini denemek ayrı birer zevk. Ama herkesin şu anlık 3 adet uçuş modunu atayacağını varsayalım.
Uçuş modlarını atayacağımız ekran resmi ve adımları şöyledir;
Bu RESMİ görmek için izniniz yok. Giriş yap veya üye ol
1. Uçuş Modunu
Stabilize yapmakta fayda var. Yani kontrol kartı multinin kendini toparlayarak sizin vereceğiniz yönlendirmelerle size yardımcı pilotluk yapar ve kolay bir uçuş sağlarsınız. Switchin ilk pozisyonuna bu modu atayın.
2. Uçuş Moduna
Althold atamanızı öneririm. Bu modda multi yüksekliğini sabit tutacaktır. ve yine kontrollü keyifli bir uçuş yapmış olacaksınız.
FAKAT!!! Bu modun aktif olabilmesi için APM in uyduya bağlanmış olması 3D Fix olmuş olması gerekmektedir. unutmayalımki sadece
3D fix olmuş olmasıda yetmez. Az uydu sayısıyla fix olmuş bir APM kartı hiç bir zaman güven vermez ve yanılma payı oldukça yüksektir. Eğer zaten uydu bulamıyor ise ALTHOLD moduna geçmeyecektir. Ama 2 yada 3. uçuş modunuz Althold olsun çünkü ileriki konumda anlatacağım Auto Tune yani otomatik PID Trim ayarlarını yapabilmek için bu modu kullanmak zorunda olacağız. Ve kolayca işimizi halledeceğiz.
3. Uçuş Modu ise süper bişey
LOITER ve ben bunu Althold ile yer değiştirip 2. Uçuş modu olarak kullanıyorum. Yani APM kartının barometresi sayesinde uçuş yaptığınız yüksekliği sabit tutarak havada ip gibi asılı kalıyor. kumandayı kenara koyun kameranızı takın bulunduğunuz ortamda havada askıda kalarak sizde çekime dahil olun.
Artık uçuşa hazır bir duruma getirdik APMi. Herşey tabi bu kadar değil. Dünya kadar detaya gireceğiz tartışacağız. Sonu olmayan okyanus misali bir kart. Ama bu ayarlarla doğru düzgün yapılırsa ilk uçuşlarımızı yapabiliriz.
Öyle 4-5 mislini verip bir Naza alıp quad uçurmaya değermi? Şahsım adına değmez bence. Ama prof iş yapanlar tabiki NAZA seçecektir. Lakinnnnn kim ne derse desin benim hexamda Prof işi kendimce
Ve APM e emanet etmekten şuan pişman değilim
Daha çok şeyden bahsedeceğiz. Diğer ayarlar özellikler için konuyu oluşturmaya devam ediyorum...
![Quad Toplamada Problem [APM V2.6 - ESC Kalibrasyon Hatası]](/forum/proxy.php?image=http%3A%2F%2Fi65.tinypic.com%2F2zjdh5j.jpg&hash=68562c5e67ba36efa7ac23cf0908036e)